生物激励神经网络路径规划仿真研究与改进.pdfVIP

第 30卷 第 2期 北 京 交 通 大 学 学 报 Vol .30 No .2 2006 年 4 月 JOURNAL OF BEIJING JIAOTONG UNIVERSITY Apr .2006 文章编号 :1673-0291(2006)02-0084-05 生物激励神经网络路径规划仿真研究与改进 1 1 2 范莉丽 ,王奇志 ,孙富春 (1.北京交通大学 计算机与信息技术学院 ,北京 100044 ;2.清华大学 智能技术与系统国家重点实验室 ,北京 100084) 摘 要 :生物激励神经网络移动机器人路径规划方法是一种新颖的方法,可用于在动态不确定环境 下生成实时的避障轨迹.本文的仿真结果表明当该方法被应用于点对点路径规划时 ,生成路径可能 不满足路径长度要尽可能短的约束条件 ;当该方法被应用于全覆盖路径规划时,生成路径可能不满 足覆盖过程应有规律和重复覆盖应尽可能少的约束条件 .本文对上述出现的不合理现象进行了理 论分析并分别提出了在点对点路径规划中引进目标制导和在全覆盖路径规划中引进规则制导的改 进方法 .仿真结果表明改进方法是有效的 . 关键词 :移动机器人 ;路径规划 ;生物激励神经网络 ;点对点路径规划 ;全覆盖路径规划 中图分类号 : TP24 文献标识码 :A Simulation Research and Improvement on Biologically Inspired Neural Network Path Planning 1 1 2 FAN Li_li ,WANG Qi_zhi ,SUN Fu_chun (1.School of Computer and Information Technology ,Beijing Jiaotong University ,Beijing 100044,China ; 2 .State Key Laboratory of Intdligent Technology and Systems ,Tsinghua Uninersity ,Beijing 100084,China) Abstract :Biologically inspired neural network approach of mobile robot path planning is an original ap- proach ,which can be applied to generate real_time collision_free trajectory under dynamic uncertain en- vironment .The simulation in this paper shows that the generated path may not accord with the re- striction that the length of the path should be short to the greatest extent when the approach is applied in point to point path planning ;the generated path may not accord with the restriction that the cover- age process should be of regularity and the r