漂浮基双臂空间机器人系统协调运动的模糊小波神经网络控制.pdfVIP

漂浮基双臂空间机器人系统协调运动的模糊小波神经网络控制 一 黄登峰 陈 力 漂浮基双臂空问机器人系统协调运动的 模糊小波神经网络控制 黄登峰 ‘陈 力 福州大学，福州，350108 摘要 ：讨论了本体姿态受控、位置不受控的情况下，漂浮基双臂空间机器人系统协调运动的动力学 控制 问题。依据系统动量守恒关系和拉格朗 日第二类方程 ，推导 了漂浮基双臂空间机器人 系统 的动力 学方程。在系统参数未知的情况下，提出了一种小波基模糊神经网络控制器，以使双臂空间机器人系统 的本体姿态和机械臂关节铰协调地跟踪各 自在关节空间的期望运动轨迹 。提 出控制器的优点在于：不 仅不要求系统动力学方程关于惯性参数呈线性函数关系，而且也不需要知道系统参数；由于采用反 向传 播算法对网络参数进行在线训练，从而使模糊神经网络具有较好的 自学习和 自适应能力，这样就不需要 事先进行离线训练，更适应于空间机器人系统的实际应用。利用一个双臂空间机器人系统的仿真结果， 验证 了所提 出控制器的有效性。 关键词：漂浮基双臂空间机器人系统；模糊小波神经网络；关节空间；协调运动