卫星定位中的一种分步加权解算方法.pdfVIP

V01．12No．1 天文研究与技术 第12卷第1期 Jan．，2015 ASTRONOMICALRESEARCHANDTECHNOLOGY 2015年1月 CN53-l189／PIsSN1672—7673 卫星定位中的一种分步加权解算方法’ 何瑞珠1’2，刘 成1’2，黄康1 (1．中国科学院国家天文台，北京100012；2．中国科学院大学，北京100049) 摘要：卫星定位中，当可视卫星数目多于4颗时常采用加权最小二乘(web Server， Losin WLS)算法，对各卫星解算权重进行重新评估而获得最优解。然而由于受到多重因素的影响， 权矩阵形的构造与确定一直是各类加权算法中的重点和难点。从线性测量方程组出发，通 过研究迭代解算过程中用户等效伪距测量误差对坐标位置误差的传递与放大规律，提出了一 种新的加权最小二乘解算方法，及其权矩阵的具体构造与实现方法，从而对各未知数进行分 步加权与分离解算。通过全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)实测实验，对方法的 可行性和精度水平进行了分析与验证。结果表明，使用该分步加权方法进行定位，解算结果 准确度更高、稳定性更好。 关键词：卫星定位；线性方程组；权矩阵；加权最小二秉算法 中固分类号：TN967．1文献标识码：A 文章编号：1672—7673(2015)Ol一0036一08 卫星定位系统的精度主要取决于两方面：一是观测卫星在空间的分布情况，通常称为卫星分布几 of 何图形；二是各观测量的精度。为评价定位结果，常采用精度因子(Dilution 念，也称为卫星图形强度因子或精度衰减因子。由此，最终定位解算结果可表示为 石■7了孑万i=GDOP·OU眦， (1) 式中，√盯：+盯：+盯；+盯乙为坐标位置与接收机时钟误差；盯UE肛为用户等效伪距测量误差。 GDOP及盯Ⅶ。。的改变均能对定位误差造成影响。当可视卫星数目增加时GDOP值随之单调递减， 从而能够获得更优的定位精度。当卫星数目多于4颗时，常采用最／Jx--乘算法(LeastSquaremethod， LS)进行解算。若各测量值之间相互独立且符合高斯正态分布，则最dx--乘算法能够使得各观测伪距 具有最小残差平方和，从而获得最优估计解。然而，在顾及电离层延迟、对流层延迟及多路径误差等 情况下，各实际测量值之间往往不是相互独立，也不是同分布的，甚至并不符合正态分布。此时，若 仍沿用最小二乘算法则难以保证其最优性。这种情况下，可以引入某个加权矩阵形，改变不同卫星之 间的权重，更合理地估计最优位置解。这种方法称为加权最小二乘估计算法(WeightedLeast—Square estimate，WLS)[1-4]。 加权最dx--乘估计算法更符合实际定位情况，能够对各观测卫星进行更合理的衡量，获得更高的 解算精度。权矩阵形最常用的方法是作为一个对角矩阵形=diag(∞。，∞：，…，∞。)，对角元素∞。(i=1， 2，…，，t)为定位解算中第i颗卫星的权重系数，通过将伪距误差方差对仰角作近似而获得，随着仰角 的减小而单调递增…。加权最dx--乘估计算法求解中采用这样一个协方差使得低仰角卫星的权重降 低，因为那些卫星由于典型的多径特征和残留的电离层、对流层误差而噪声较大¨’5】。目前有一些关 于加权新方法的有益探讨和研究，文[3]利用模糊数学方法确定加权矩阵，文[6]提出将灰色关联分 析法与广义延拓数学方法相结合构造权矩阵。然而，由于盯。眦取决于伪距测量精度、卫星仰角及卫 星星历数据质量等多种因素，其间还存在错综复杂的相互作用，因此权矩阵的构造与确