电力拖动自动控制系统 全套课件.ppt

前 言 根据全国高等院校电工及自动化类专业教学指导委员会制定的教材规划，由陈伯时教授主编的《电力拖动自动控制系统—运动控制系统》一书第3版即将出版。此次修订，既继承了前两版在理论联系实际，应用自动控制理论解决电力拖动控制系统的分析和设计问题方面的特色，又充分体现了近年来电力传动在电力电子变换器、计算机数字控制和交流拖动控制技术等方面的技术进步。 前 言 为了便于新版教材的使用，特推出此《电力拖动自动控制系统—运动控制系统》多媒体课件。该课件的制作指导思想是：运用计算机多媒体工具，忠实体现教材的教学思路和主要内容，以丰富教师的教学手段，并为学生学习和理解教材的精髓提供帮助。 在内容上，本课件适用于60学时左右的课堂教学，少学时的专业可按需选用。课件的使用极为方便，详见光盘中的“使用说明.txt”文件。 本课件由上海海运学院汤天浩教授以教材的电子稿为基础制作完成，部分课件已在教学中试用，效果良好。本人作为陈伯时教授的学生，长期受到恩师的谆谆教诲，此次又承蒙陈老师的推荐，担任其新版教材课件的制作者。该课件的制作完成自始至终得到了陈教授的指导和帮助，陈教授还百忙中仔细审核了课件全稿，并提出了许多宝贵的修改意见，在此谨表示诚挚的感谢！ 前 言 上海海运学院为课件的制作提供了大力的支持和良好的工作条件，在此表示衷心的感谢，还要感谢我的博士生姚刚和韩金刚，硕士生李哲、王天真、杨铭和黄东坡，以及同事张鉴铭高工，他们的工作为课件增色不少。 尽管我们在课件的制作中付出了许多心血和努力，但由于能力有限，时间仓促，仍存在许多不足之处，恳请广大读者不吝赐教，批评指正。 汤天浩 2003年7月 第1篇 直流拖动控制系统 第 1章 第2篇 交流拖动控制系统 笼型异步电动机变压变频调速系统 （VVVF系统） 第2篇 交流拖动控制系统 直流拖动控制系统 内容提要 直流调速方法 直流调速电源 直流调速控制 引 言 直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。 由于直流拖动控制系统在理论上和实践上都比较成熟，而且从控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础。因此，为了保持由浅入深的教学顺序，应该首先很好地掌握直流拖动控制系统。 根据直流电机转速方程 由式（1-1）可以看出，有三种方法调节电动机的转速： （1）调节电枢供电电压 U； （2）减弱励磁磁通 ?； （3）改变电枢回路电阻 R。 （1）调压调速 工作条件： 保持励磁 ? ?N ； 保持电阻 R Ra 调节过程： 改变电压 UN ? U? U? ?n ?， n0 ? 调速特性： 转速下降，机械特性曲线平行下移。 （2）调阻调速 工作条件： 保持励磁 ? ?N ； 保持电压 U UN ； 调节过程： 增加电阻 Ra ? R? R ? ?n ?，n0不变； 调速特性： 转速下降，机械特性曲线变软。 （3）调磁调速 工作条件： 保持电压 U UN ； 保持电阻 R R a ； 调节过程： 减小励磁 ?N ? ?? ? ? ? n ?， n0 ? 调速特性： 转速上升，机械特性曲线变软。 三种调速方法的性能与比较 对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。改变电阻只能有级调速；减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（即电机额定转速）以上作小范围的弱磁升速。 因此，自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主。 第1章 闭环控制的直流调速系统 本章着重讨论基本的闭环控制系统及其分析与设计方法。 本章提要 1.1 直流调速系统用的可控直流电源 1.2 晶闸管-电动机系统（V-M系统）的主要问题 1.3 直流脉宽调速系统的主要问题 1.4 反馈控制闭环直流调速系统的稳态分析和设计 1.5 反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计 1.6 比例积分控制规律和无静差调速系统 1.1 直流调速系统用的可控直流电源 根据前面分析，调压调速是直流调速系统的主要方法，而调节电枢电压需要有专门向电动机供电的可控直流电源。 本节介绍几种主要的可控直流电源。 常用的可控直流电源有以下三种 旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流电压。 静止式可控整流器——用静止式的可控整流器，以获得可调的直流电压。 直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，以产生可变的平均电压。 1.1.1 旋转变流机组 G-M系统工作原理 由原动机（柴油机、交流异步或同步电动机）拖动直流发电机 G 实现变流，由 G 给需要调速