基于LabVIEW的控制原理虚拟实验台开发-----一阶惯性环节虚拟实验系统.doc

一阶惯性环节虚拟实验系统 一阶惯性环节原理 原理概述 自动控制系统是由各种元件组合而成的。虽然不同的控制系统所用的元件不同，但描述系统动态特性的传递函数均可表示为典型环节的组合。 线性定常系统的典型环节可以归纳为比例环节、积分环节、微分环节、惯性环节、振荡环节和延迟环节等几种形式。应该指出，典型环节只是代表一种特定的数学模型，而不一定是一种具体的元件。 惯性环节又称为非周期环节，该环节由于含有储能元件，因此对突变的输入信号，输出量不能立即跟随输入，而是有一定的惯性。惯性环节的微分方程为 式中，T为惯性环节的时间常数，代表系统的惯性；为系统的输入信号和输出信号。其传递函数为 一阶惯性环节的方框图为 2、单位阶跃响应 当输入信号为单位阶跃信号，即时，在零初始条件下，惯性环节输出量的拉氏变换为 将上式拉氏反变换后，得惯性环节的单位阶跃响应为 由上式可知，时间常数T越大，环节的惯性越大，则响应时间也越长。 一阶惯性环节虚拟实验系统设计 一阶惯性环节虚拟实验系统功能是根据用户输入的不同一阶惯性参数K、T，可以得到不同的单位阶跃响应曲线。 Labview程序设计 面板设计 启动Labview，进入仪器编辑环境，建立仪器的面板。如图1所示，面板主要控件如下： 2个“数值输入控件”控件，功能是分别输入惯性环节的系统参数K、T，1个“Express XY图”控件，功能是输出惯性环节的单位阶跃响应曲线；１个“确定按钮”布尔控件，功能是退出系统。 图1 一阶惯性环节虚拟实验系统前面板 程序框图设计 执行“数学》脚本与公式》脚本节点》Matlab脚本”操作，然后添加如下输入、输出变量： 输入变量 类型 输出变量 类型 K real t 2-D Array of real T real y 2-D Array of real 然后将下列的Matlab程序写入节点内 num=[K]; den=[T 1]; sys=tf(num,den); t=0:0.01:1.2; y=step(sys,t); 将y和t数据维数统一 连线，完成后如图2所示 图2 程序框图 d 、保存，运行 例：K=10、T=0.5和K=10、T=1时的单位阶跃响应曲线为 图3 （T=0.5） 图4 （T=1） 实验系统的Matlab仿真和正确性验证 在设计虚拟实验系统中，为了对设计好的实验系统进行验证，采用Matlab软件进行仿真，仿真结果如下图所示 由图可得，系统的单位阶跃响应Matlab仿真结果与虚拟实验结果一致。自动控制原理中的一阶比例环节、积分环节、比例积分环节、比例微分环节、比例积分微分环节的单位阶跃响应的画法与本系统相同。 R(s) C(s)