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第25卷第4期 成都大学学报(自然科学版) V01．25No．4 of Science Dec．2006 2006年12月 Journal Edition) ChengduUniversity(Natural 文章编号：1004-5422(2006)04-0280-04 基于IMC的PID控制器参数确定 刘伟军1，陈永会2，谭功俭2 (1．四川理工学院计科系，四川自贡643000；2。四川理工学院电信系，四川自贡643000) 摘要：应用零极点相消法设计内模控制器，选取内模控制器的滤波系数满足预定不确定性下鲁棒性要求． 用PID规律逼近IMC控制获得PID参数的确定．仿真表明，所设计的控制器具有良好的动态性能和鲁棒稳定 性．适用于一大类工业过程． 关键词：纯滞后；内模控制；滤波系数；鲁槔性 中图分类号：TP273 文献标识码：A 性，决定出IMC的滤波时间常数，由此等价获得 1 引 言 所需PID参数一j，并分别与张福波等一JPID控制 PID调节器广泛应用于过程控制，PID控制器的ITAE最佳设定法，马龙华等喁1基于SQR指 的一个重要问题是控制器三参数的整定．早在 标的鲁棒PID整定法，陈庄金-9]PID的鲁棒整定 N 1942年，ZieglerJG和NicholsB就提出了临界 法进行了仿真比较．仿真表明，本文介绍的方法 比例度法…．它是使系统产生等幅振荡求取I瞄界 具有良好的鲁棒性和动态性能． 增益和临界振荡周期，并由此根据经验公式整定 2控制器滤波环节选取及鲁棒机理 出PID控制器参数．为避免临界稳定问题，又出 现了让系统做4：1衰减振荡的整定法．此后， 稳定的一阶和(或)二阶加纯滞后模型具有广 Astrom等。纠提出了继电测试获取临界信息的方泛的代表性，即： 法，此法目前已成为PID自动整定广泛应用的一 种．上述这些方法整定得到的PID参数在实际控 制中往往引起过大超调量，不符合工艺要求．自 内模控制的一般结构如图1所示，图中虚线 框等价传递函数为G。?(s)． Morari等∞o给出了线性IMC设计的完整过程后． 依据内模原理进行PID参数整定的探索引起了广 泛兴趣．内模控制设计主要解决两个问题，一个 是模型的建立，另一个是滤波器的设计．Wang 等一3指出，在绝大多数过程控制中，二阶加纯滞 后模型能够在工程人员关心的频段范围内很好地 接近实际对象，王学雷等垆1利用双通道继电测试 较好地实现了多容过程的一阶、二阶加纯滞后模 型的求取．基于此模型，按照幅值裕度、相角裕 图1 内模控制结构示意图 度、灵敏度等鲁棒性能指标设计好的PID控制器 是一种有效途径一J．本文借助对SISO系统不确 因建模、工况变化等使实际对象e，(s)和内 定性的仿真研究，选取满足鲁棒性要求的闭环特 部模型G。。(s)并不相同．对象和模型之间的关系 l 收稿日期：2006—09—1 作者简介：刘伟军(1982一)，男，讲师．从事单片机及嵌入式系统的教学与研究 万方数据 第4期 刘伟军，等：基于IMC的PID控制器参数确定 ·281· 用乘性不确定性描述如下： (2) Gp(s)=[1+a(s)]G。(s) 式中，△(s)是乘性不确定性． 对于式(1)所示