基于Kane方程的3SPS+1PS并联仿生髋关节试验机动力学研究.pdfVIP

V01．15No．11 第15卷第11期2015年4月科学技术与工程 Apr．2015 Science and ⑥2015Sci．Tech．Engrg． 1671—1815(2015)11—0155—05 TechnologyEngineering 医药卫生 关节试验机动力学研究 林玉屏 山显雷程刚 (中国矿业大学机电工程学院，徐州221116) 摘要针对一种以空间对称3SPS+1PS并联机构为核心模块的髋关节试验机，为分析其动力学特性，基于凯恩方程法，从 并联机构的运动学出发，建立了各主动支链-9动平台中心点速度、加速度之14的关系。选取动平台中心点的速度和姿态角的 导数为广义速率，得到了各构件的偏角速度、偏速度，考虑并联试验机的摩擦环节，建立了库伦摩擦模型；并通过得到的广义 惯性力、广义主动力和广义摩擦力建立并联试验机的动力学模型。通过对动力学模型仿真得到主动支链的驱动力和驱动功 率，并分析其动力学特性及摩擦力的影响。 关键词Kane方程3SPS+1PS并联机构髋关节试验机 动力学 中图法分类号R681．6； 文献标志码A 髋关节试验机是为评价人工髋关节生物材料摩 统摩擦建立库伦模型。最后，建立该机构的动力学 擦磨损特性而设计的，需要模拟复杂的运动学和动 模型，并进行仿真分析。 力学性能。为改善串联式髋关节试验机在高速度、 1运动学分析 高精度以及高承载能力等方面的不足，提出一种以 空间对称3SPS+1PS并联机构为核心模块的并联3SPS+1Ps并联髋关节试验机¨o由动平台、基 仿生髋关节试验机…。并联机构的动力学分析对 座和外围支架构成。动平台和基座之间由3根SPS 于其动态特性研究、运动控制以及结构优化都具有 形式的主动支链和1根Ps形式的中间支链连接，其 重要意义。常用的分析方法有牛顿-欧拉法心’3J、拉 拓扑结构如图1所示。 格朗13法H．5』、虚功原理法∽’刊和凯恩方法旧_1刨等。 陈修龙等∞1用牛顿．欧拉法分析了4一UPS—RPS机构 刚体动力学特性；白志富等Ho采用Lagrange方程对 机构的结构参数与驱动力的关系进行了分析；贾晓 辉等Mo用虚功原理分析了3-RRPR柔性精密定位工 作台的动力学问题；李新友等‘1叫用凯恩方程研究了 3UPS／S并联机构的动力学特性。 与其他方法相比，凯恩方法在动力学建模方面 具有表达式简洁、计算效率高、可用于实时控制的优 点，本文以凯恩方法为基础，对3SPS+1PS并联髋 关节试验机的动力学进行了研究。首先，通过并联 图1 并联髋关节试验机拓扑结构 ofthe simulator structureparallel 机构支链的基本运动学方程建立3条主动支链和动 Fig．1Topology 平台之间的运动关系；并分析主动支链的速度、加速 由图1可得支链i的基本运动方程¨u为： 度。然后，以试验机动平台的速度和姿态角的导数 liei=R·r耐+P一^i (1) 作为广义速率，分析其偏速度和偏角速度；并考虑系 式(1)中：fi为支链的长度；ei为支链从定平台顶点 指向动平台对应顶点的单位矢量；R为坐标系o．xyz 2014年12月17日收到国家自然科学基金资助