基于Karhunnen-Lo#232;ve展开的柔性梁撞击系统的降阶方法.pdfVIP

第3卷第l期 动力学与控制学报 V01．3No．1 2005年3月 ～Iar．2005 JOI瓜NAI．0FDYNAMICSAND00NTRoI， 基于Karhunnen—Lo宅ve展开的柔性 梁撞击系统的降阶方法米 邓子辰1，2 范小弄1赵玉立1 (1．西北工业大学工程力学系，西安710072)(2．大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室，大连116024) 摘要首先基于Eule卜Bemoulli原理，建立了一柔性悬臂梁撞击系统的动力学方程，并给出了模态分析方 法；然后在若干基本假定和定义的基础上，利用Ka小unnen—L曲ve展开这一正交分解手段，给出了体现动力 系统主要特征的降阶模型，可将系统的本征值进行新的表述；最后将所提方法应用于柔性悬臂梁撞击系统 的降阶分析过程中，并给出了相应数值例题．结果表明：本方法可以用少量的模态准确模拟可控系统的动力 学特性，可为系统控制研究提供基础． 关键词Karhunnen—L成ve展开，柔性撞击系统，降阶 模型，高维的动力学模型更是难用，即使是所谓的 引言 多变量控制设计技术，所能处理的变量数目仍是非 随着现代高科技结构对位置精度要求的提高 常有限的．因此，柔性撞击系统动力学模型的降阶 和运行环境的日益复杂，研究由于撞击而引起的结 问题是一个非常重要而又有实际意义的问题，需要 构的非线性特性，已成为柔性多体系统动力学需要 我们从多方面寻求解决途径11』． 解决的一个重要课题．如卫星的太阳能帆板展开过 模型阶数高往往是由于离散化策略本身引起 程中的锁定撞击、柔性机械臂抓取物体时的撞击、 的，因而，能够实现以低阶模型来代替原有的高阶 土方机械在施工过程中遇到的障碍、机械系统内部 模型．动力学模型的降阶研究包含两方面的内容： 产生的有害撞击振动等都是关于柔性体撞击的工 一是模态的离散化，即选择一组合适的模态向量， 程实际问题．这些撞击会引起柔性体系统的动力学 对原系统的变形进行模态展开，从而得到一组降阶 特性产生巨大的变化，激起柔性体的高阶模态的弹 动力学方程．为了能用较少的模态表示变形，选择 性振动，影响系统的运行稳定性和运行精度，甚至 合适的模态集十分重要，可用的模态集包括：假设 会造成重大的损失．因此，深人分析撞击强度的各 模态集，常用满足边界条件的容许函数集；柔性部 个因素以及撞击对系统整体动力学行为的影响，进 件的弹性主模态集；柔性多体系统模态集．二是保 而建立合理的柔性体撞击动力学建模理论、数值计 留模态的截取，为了能实现对柔性系统的控制，必 算方法及控制理论，对柔性多体动力学理论的发展 须在动力学模型中略去一些模态． 和复杂工程实际问题的解决具有重要意义． 但含撞击的柔性多体动力学本身是强非线性 上是一种正交分解，它是系统模型降阶的一种有力 的、非常复杂的，对该系统的控制研究具有极大的 的工具幢J，已被广泛应用于流体领域中的湍流问题 难度．柔性撞击系统动力学的离散化模型大多为复 的研究，只是最近才被用在结构动力学系统中．KL 杂的、具有很多自由度的动力学方程，或者说是有 展开方法要求解一套KL正交模态，从最优化角度 很高维数的动力学方程，这在求解系统的动力响应 来看，这套模态最大限度地减少了模拟误差，也就 时会产生很大的困难，至于作为控制系统设计用的 是说在