FANUC工业机器人伺服控制系统结构原理及其机械维护.pdfVIP

维普资讯 浅析FANUC工业机器人伺服控 制系统结构、原理及其机械维护 口 丁 涛 东风汽车有限公司商用车车身厂装焊一部技术组 [摘 要】本文介绍了FANUC工业机器人a、B轴交流伺服电机的及其传动系统的原理，并阐述了其工作过程， 该系统以光电编码器为反馈元件构成半闭环控制的数字伺服系统，并从机械上综述了其机械单元的组成部分，介 绍了机械部件的传动和维修方面的问题。 [关键词】工业机器人 伺服系统 光电编码器 交流伺服电动机 齿轮 摆线针轮减速器 前 言 嚣 由于过去我厂机器人管理和维护经验不足， 加之当时的焊接系统还不尽合理，焊接用电缆线 破裂后，冷却水流进机器人手腕中，又没有及时处 理，造成机器人手腕部分生锈。不久机器人又因为 工艺和维修等各方面的原因，停止使用。到2001 年，机器人的重复定位精度差，手腕部分明显出现 (b) 了5-8ram的偏差，车间对总装线的零件装配进行 Q／B轴传动 了一系列的改进 ，这使FANUC点焊机器人的再次 使用成为可能。但是，由于机器人处在较为潮湿 步齿形带、摆线针轮减速器组成，如果计算机 的环境中长期不使用，机器人手腕早 己生锈及电 插补器输 出的指令脉冲 f包括方向和速度脉冲指 机内部的光电编码器进水，其内部的连线发霉脱 断，抱闸释放单元通电后无法打开。我组和北京 精密机床厂共同协商立项，共同对机器人手腕和 电机进行了大修。 下面我对FANUC机器人的驱动原理作简要介 绍 。 1．FANUC工业机器人Q／13轴传动组成与特点 1．1 ‘FANUC机 器 人 轴 驱 动 的 工 作 原 理 主要 由伺服 电机、连接轴、螺伞齿轮、同 维普资讯 眦 ：D-T,R n 丽 ～ 7004．3 令，当f=0，机器人Q、13轴处于静止状态， 由光电编码器的反馈脉冲 p=O，由此可知 比较环 节偏差e=O：反馈脉冲P也包括方向和速度反馈脉 冲 ，通过脉冲处理器 ，经滤波 、整形、放大 检涓窄鼍群b捡舅窄鼍群 · 等处理后，输入 比较环节 。当机器人运动时， (a) (b) 计算机的插补器将进给指令脉冲f传送给伺服驱 光电编码器码盘原理结构 光电编码器的结构 动板的比较环节，经 由于比较环节偏差e为一个 变成测量脉冲 。两者相差 90。的相位 ，经放 数字量，所 以脉冲信号要经伺服驱动板的数 ／模 大、整形 电路变成方波 。若A相超前于B相 ， 转换器，将数字信号变为模拟信号，伺服放大器 则电机正转 ；若B相超前于A相，则电机反转 。 把信号放大成大功率的驱动信号，伺服 电机产生 若以该方波的前沿或后沿产生记数脉冲，可以 旋转。因为两个相互独立的计算机插补器指令脉 形成代表正相位移和反向位移的脉冲序列。从 冲e和反馈脉冲P在输入 比较器中还需要一个脉冲 A和非A，B和非B四个方波被引入位置控制回 采样电路，来对两个脉冲进行分时采样。通过二