基于NETDDE的网络式多传感器信息融合Kalman滤波器.pdfVIP

第8卷第24期2008年12月科学技术与工程 VoL8 No．24Dec．2008 Science and Engineering @2008Sci．Tech．EngtI昏 1671—1819(2008)24-6607-05 Technology 通信技术 基于NETDDE的网络式多传感器 信息融合Kalman滤波器 王欣1，2朱齐丹1 孙书利2 (哈尔滨3-程大学自动化学院1，哈尔滨150001；黑龙江大学自动化系2，哈尔滨150080) 易进行故障诊断和分离的突出优点而广泛应用于民事和军事领域。用具有强大矩阵运算能力和绘图功能的MATLAB作为核 络式多传感器信息融合这一实际应用问题。 关键词 多传感器信息融合 MATLAB与Excel的接口函数NETDDE技术 中图法分类号TN915．04； 文献标志码A 多传感器信息融合理论及多传感器系统的诞 控对象的有效控制，使整个系统安全稳定地运行。 生，很大程度上提高了对运动目标的跟踪精度和对 它要求具有安全可靠、成本低等特点。因此，多采 动态系统的状态估计精度，具有十分重要的意义， 可以应用于过程监视、工业机器人、遥感、金融系统 及军事战略战术指挥控制等。基于Kalman滤波的 分)与服务器Excel(观测值存储部分)的通信，并形 信息融合理论分为集中式和分布式两种方法…。 成了易于调用的接口函数，更符合工业控制中的设 前者可以给出全局最优融合状态估计，但其计算负 备接口。基于DDE的网络式多传感器信息融合 担大且容错性能差。后者虽然是局部最优、全局次 Kalman滤波突出的优势在于网络式信息融合的实 优的，但能克服集中式方法的缺点，易进行故障诊 现，其状态估计精度远优于单传感器系统。 断分离，更适于实际应用。 多传感器系统需要解决控制信息网络集成问 1网络式多传感器系统的实现 题，将分布于不同地点的传感器观测信息传输到融 合算法核心处理部分，即完成控制信息网络的数据 应用DDE技术构成的网络式多传感器系统如 通信。由于控制信息网络通信技术不是单纯以传 图1所示。网络式多传感器系统贴近实际系统构 输信息和资源共享为目的，其最终目标是实现对被 成，成功地为实现分布式Kalman滤波算法提供了物 理基础。 2008年9月9日收到 国家自然科学基金、 控制信息网络的集成采用开放技术中的DDE 黑龙江省教育厅重点实验室和 Data 技术(DynamicExchange，动态数据交换，该技 黑龙江大学自动控制重点实验 术广泛应用于各应用程序之间数据动态交 室项目(DZZD200617)资助 第一作者简介：王欣(1978一)，男，讲师，博士研究生，研究方向： 信息融合和计算机控制技术。 种主要用于应用程序间的通信协议，实质是各应用 万方数据 科学技术与工程 8卷 实际应川时，观测值是存储于服务器Excel中的，需