基于PLC控制机械手系统设计的开发.pdfVIP

应用科技 基于PLc控制机械手系统设计的开发 王德志 (包头职业技术学院电气工程系，内蒙古包头014000) 【摘要】在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度．甚至 于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物体．动作灵活多样，适用于可变换生产品 种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。PLc机械手设计主要是依靠限位开关和电磁阀的控静J及推动来实现的。机械手的所 有动作均采用电控制、气压驱动。它的上升／下降、左移／右移和左旋转／右旋转均采用双线圈双位电磁阀推动气压缸完成。机械手的动 作转换依靠限位开关来控制并且按照一定的顺序动作。在机械手运动的过程中会安装检测灯来检测其运动的启停。 巨键词PLc；机械手；控制系统 1机械手气动系统组成及工作原理 耐腐蚀等特点。接近开关的主要作用是检测距离：检测电梯、升降设备 气动系统简而言之就是靠压缩空气来推动气缸运动进而带动元件 的停止、起动、通i蔓位置；检测车辆的位置，防止两物体相撞检测；检 运动。整个系统基本组成包括空气压缩机(气泵)、油水分离器(俗称 测工作机械的设定位置，移动机器或部件的极限位置：检测回转体的停 二联件)、电磁阀、气缸、各种辅助元件等几大要素组成，最终气缸连 止位置，阀门的开或关位置：检测气缸或液压缸内的活塞移动位置。 接执行结构，产生所需的运动。所有元件都需要快插接头，用以连接气 2机械手的控制要求 管。下面分别介绍各元件的特点： 21控制要求 1)空气压缩机：气泵工作原理是发动机通过两根三角带驱动气泵 1)将小圆柱工件放在回转物料台机械手取料位上，待装配的大圆 曲轴，从而驱动活塞进行打气，打出的气体通过管线导入储气筒。另一 柱工件放在装配工位： 方面储气筒又通过一根气管线将储气筒内的气体导入固定在气泵上的调 2)机械手开始执行装配动作，机械手手爪气缸电磁阀松开，系统 压阀内，从而控制储气筒内的气压。当储气简内的气压未达到调压阀调 开始延时： 定的压力时，从储气筒内进入调压阀的气体不能项开调压阀阀门；当储 3)延时时间到，机械手升降气缸电磁阀上电，机械手下降。系统 气筒内的气压达至!胡医阀调定的压力时，从储气筒内进入调压阀的气体 检测到机械手下降到位后，开始延时； 顶开调压阀阀门，进^气泵内与调压阀相通的气道，并通过气道控制气 4)延时时间到，机械手手爪气缸电磁阀上电，手爪夹紧，开始延时： 泵的进气口常开，空负荷运转，达到减少动力损耗，保护气泵的目的。 5)延时时间到，机械手升降气缸电磁阀失电，机械手夹着小圆柱 当储气筒内的气压因损耗而低于调压阀调定的压力时，调压阀内的阀门 工件上升。系统检测到机械手上升到位后，开始延时： 由回位弹簧将其回位，断开气泵的控制气路，气泵又重新开始打气 6)延时时间到，机械手水平伸缩气缸电磁阀上电，机械手水平伸 2)气泵本身不论运输还是放置，倾斜角度都不能大于45度，否则 出。系统检测到机械手伸出到位后，开始延时； 会发生j；霜；由，造成气泵损胡0气泵体上有油标观察处，无论什么时候油量 7)延时时间到，机械手升降气缸电磁阀再次上电，机械手下降。 都必须在中间之上。用户使用—段时间后要经常观察，如：剽氐于中间，需 系统检测到机械手下降到位后，开始延时： 要自行购买气泵用20号机油，从气泵E方两个进气口处之一灌入即可。 8)延时时间到，机械手手爪气缸电磁阀失电，手爪松开，将小圆 3)油水分离器：顾名思义，就是过滤匝缩空气中水、油还有空气 柱工件放入到大圆柱工件中，同时开始延时： 杂质的元件，还有调节压缩空气压力值的功能，因为气泵本身一般全开