RoboCup家庭组机器人机械手的虚拟设计与仿真.pdfVIP

· · ， ·RoboCup 信息技术 张卫国 等 家庭组机器人机械手的虚拟设计与仿真 RoboCup 家庭组机器人机械手的虚拟设计与仿真 ， 张卫国 王燕萍 ( ， 223003) 淮安信息职业技术学院机电工程系 江苏淮安 : RoboCup ， ， UGNX6． 0 摘 要 针对 家庭组机器人抓取实物需要 设计了一种新型的机械手 利用 ADAMS2007R1 ， UGNX6． 0 ． adm 和 实现了机械手虚拟样机的设计和仿真 示例了 导出 文件与 ADAMS 2007R1 使用． adm 文件的过程。 : ; ; 关键词 机器人 虚拟样机 仿真 中图分类号:TP24 文献标志码:B 文章编号:167 1-5276 (2010)04-0114-02 Virtual Design and Simulation of RoboCup Family Group Manipulator ZHANG Wei-guo ，WANG Yan-ping (Huaian Institute of Information Technology ，Huaian 223003 ，China) Abstract : This paper devises a new kind of manipulator for Robocup Home． UGNX6 ． 0 and ADAMS2007 R1 are used to carry out the virture design and simulation． And then it illustrates the process of use of ． adm． Key words : robot ;virtual prototype ;simulation 驱动。 1 ， 6 机械手手爪总装图如图 所示 由 个独立的零件 0 引言 装配而成。 RoboCup (robot world cup)即机器人世界杯足球锦标 ， MAS (multi-agent system) DAI (distributed artificial 赛 以 和 intelligence) 。 主要研究背景 主要目的就是通过提供一个 ， DAI MAS 标准的易于评价的比赛平台 促进 与 的研究与 发展。RoboCup 家庭组比赛是RoboCup 于2008 年增加的 新类型比赛。 、 、 、 、 比赛在设有床 桌子 椅子 电视机 冰箱等 。 模拟的家庭环境中进行 主人通过语音与机器人交流并 ( )， 。 下达命令 通常是寻找物体 机器人通过视觉辨识物体 ， 比赛中在仿真家庭中搜索并辨识出物体 抓举物体并带回 主人身边。此项赛事需要攻克的一个技术问题是机器人 利用手臂成功的抓起目标。