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港口装卸 年第 期 总第 期 X$$X X ! TX 岸桥驾驶仿真训练器中偏摆的实时仿真探讨 武汉理工大学 武汉 刘 刚 董明望 王少梅 ! #$$%# 摘 要 针对在起重机仿真训练器的开发过程中遇到的货物偏摆问题 根据实际控制偏摆的操作建立了详 ’ ( 细的动力学模型 为起重机实时仿真训练器解决了一个重要问题 使得起重机驾驶训练器能更加接近实际 并且达 ( ( ( 到真实的效果) 关键词 仿真训练器 实时仿真 偏摆 动力学模型 ’ * * * ’