外文X射线实时影象探伤管道机器人的关键技术.docVIP

中文摘要 X射线实时影象探伤管道机器人的关键技术 这篇论文介绍了一种检查大口径管道焊接连接的机器人系统，它被发展作为X射线实时图象检查法 [RTIIT]的自动化平台。该机器人在管道内可以独立寻找并确定焊接接缝位置，在同步控制技术的控制下可以完成对焊缝进行质量检验的任务。该机器人系统安装有一个小的焦点和具有定向波束的X射线管，因此可以获得清晰度较高的焊接接缝图像。关于该机器人系统个别的关键技术也将被详细说明。它的结构是（？） 关键词：X射线探伤、实时影象、机器人 0 介绍 与射线照相检查方法（RET）相比较，X射线实时图像检查法（RTIIT）有许多优势，比如较高的效率、较低的成本，更容易实现自动化和对焊接缺陷进行即时评估。此外，最新的技术允许X射线RTIIT被用在对管道进行无损检测（NDT），并且这个方法的检查品质和RET[1，2]是一样的。因此，无损检测设备，通常用于管道检验的基于RET的设备，需要通过改造变成基于X射线实时图像检查法的。 使用X射线实时图像检查法对管道进行无损检测一定要有一个自动化平台，X射线探伤实时影象管道机器人（irtipr）就是为该目的而设计的。事实上，除了已经被解决[３]的涉及X射线探伤实时影象管道机器人的问题之外，一些集中在机器人的智能控制的关键技术也出现在这篇论文中。，例如，机器人在管道内的独立动作，同步控制技术和在管道内外之间信息交流配合，我们也将