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基于改进模拟退火算法的移动机器人路径规划.pdf
基于改进模拟退火算法的移动机器人路径规划
王仲民1’2岳宏1刘继岩2
1(河北工业大学机械工程学院，天津300130)
2(天津职业技术师范学院机械工程系，天津300222)
E-mail：wzmin@eyou．com
摘要提出了一种新型改进模拟退火算法，对移动机器人路径进行了全局优化。该算法不仅继承了经典模拟退火算法
能达到全局最优解的优点，而且其收敛速度远远优于经典模拟退火算法。仿真实验研究表明：这种改进模拟退火算法全
局寻优能力强，收敛速度快，显著提高了求解移动机器人全局路径规划的效率。
关键词 移动机器人路径规划 改进模拟退火算法 收敛速度
文献标识码A 中圈分类号TP242．2
文章编号1002—8331一(2005)19—0059-02
Path forMobileRobotBasedonModified
Planning
Simulated
AnnealingAlgorithm
Yue Liu
WangZhongminl·2Hon91 Jiyan2
ofMechanical of
1(School 300130)
Engineering，HebeiUniversityTechnology，Tianjin
ofMechanical of
University
2(Department Engineering，Tianjin
and 300222)
TechnologyEducation，Tianjin
Abstract：The forwardanewmodifiedsimulated isusedformobilerobot
paperputs annealingalgorithm，which path
not forwardthe ofthesimulated for
new Can
planning．Thisalgorithm onlycarry advantage annealingalgorithmobtaining
theoverall alsoachievebetter thanclassicalsimulated
optimization，but convergencespeed annealingalgorithm．The
simulation demonstratesthatthisnew abilitiesof the resultis
experiment algorithms seekingglobal
of robots
isfastalso．It the mobile
speed significantlyimprovesefficiencysolving globalpathplanning．
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