基于显微镜聚焦的微装配视觉伺服研究.pdf

第26卷第11期 仪器仪表学报 2005年11月 基于显微镜聚焦的微装配视觉伺服研究。 席文明1 王 磊1 姚斌1 朱剑英2 1(厦门大学机电系厦门361005) 摘要利用显微镜聚焦理论，沿显微镜光轴方向移动物体，不断计算图像的灰度变化之和，可判断出物体沿光轴的坐标，将这 一坐标集成在伺服控制方程中，可完成立体视觉跟踪。这样，采用单目视觉系统就可以获得物体的三维坐标，避免了双目立体 视觉系统的复杂结构。为了提高系统图像处理速度，利用卡尔曼滤波器对跟踪的特征点进行预测，并用窗口处理技术减小图 像处理区域。实验和仿真结果表明，上述方法可完成复杂微装配的视觉跟踪，系统有好的实时性。 关键词 聚焦卡尔曼滤波器视觉跟踪预测 文献标识码 B 国家标准学科分类代码 510．405 中图分类号TP24 ofVisual for BasedonFocusof Microassembly Study Servoing Xi LeilYaoBinlZhu Wenmin91Wang Mechanical 361005，China) of University，Xiamen 1(Department Engineering，Xia簪en r， Mechanical Aeronauticsand of Engineering，NanjingUniversityof Astronautics，Nanjing 2(College thevariational the is AbstractWhenthe ismoved axisof and of object alongoptical microscope gray—levelimage addedatthesame focus coordinateof isobtained axisof theory，the object alongoptical time，using of canbeusedinservocontrol tofinishthreedimensionvision ofmi-— thecoordinate object equation tracking of this vision isused，thethreedimensioncoordinatecanbeob— croassembly．Inway，whensingle system object tainedand stereovision canbeavoided．Inorderto the of complicat