基于机电一体化的机器人灵巧手手指的研制.pdf

第37卷第8期 哈尔滨工业大学学报 V01．37No．8 20O5年8月 OFHARBININSTITUTE0FTECHNOLOGYAug．2005 JOURNAL 基于机电一体化的机器人灵巧手手指的研制 刘伊威，刘 宏，姜 力，金明河，魏 然 摘要：运用机电一体化设计思想，设计了新一代灵巧手手指，具有3个自由度，由3个体积小、出力大的无 刷直流电机驱动，机械传动系统采用刚性的减速器、齿轮及连杆传动，使手指具有很好的刚度．该手指具有 丰富的感觉功能，包括位置感觉、力／力矩感觉以及温度感觉等．该手指集机械本体、驱动、传感器及电路为 一体，最大限度地实现了灵巧手手指的集成化、模块化． 关键词：灵巧手；传感器；机电一体化；集成 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：0367—6234(2005)08—1022一03 ofanoVel ofthedextrousrobothandbased Design nnger onmechatroIlic integration LIU Ran Yi—wei，LIU Li，JIN Hong，JIANGMing—he，WEI Research Instituteof (Robot Institute，Harbin7rechnology，Harbin of robothandhasbeende— Abstract：Wit}ltheideamechatronic novel ofthedextmus integmtion，a finger hasfour withthreeDOFsdriventhreebmshlessDCmotorswitllsmallersizeand signed．Thefinger joints by more useof and inthetransmissionmakesthe torque．Therigidgearhead，beVelgearslinkage system finger more Abundantsensorssuchas sensorsand sensorsarelo- ri舀d． jointanglesensors，jointtorque temperature inthe of cated andmodularizationareachievedat and finger．Integration most，byhighintegrationfingerbody andsensorsandelectronics． system driving wO“b：robotic Key hand；sensors；mechatmnicintegration 近年来，仿人灵巧手的研究成为机器人领域