基于模糊自适应控制的全向移动机器人的运动控制研究.pdf

计算机与现代化 2012年第9期 JISUANJIYUXIANDAIHUA 总第205期 文章编号：1006-2475(2012)09-0159-04 基于模糊自适应控制的全向移动机器人的运动控制研究 何效飞，杨宜民 (广东工业大学自动化学院，广东广州510006) 摘要：由于四轮驱动全向移动机器人轮系分布的特点，四轮之间存在耦合关系，在运行过程中，机器人整体运动的稳定性 及控制精度都不佳。针对此问题，本文设计一种基于模糊自适应控制器的误差修正方法，结合模糊控制和PD控制，在线 对机器人体进行误差修正，并将整体误差按轮系结构分布合理分配到单个轮子上，从而将整体的误差修正转化为单个轮 子的误差修正。通过在Matlab．Simdink环境下仿真实验表明，在使用模糊自适应控制器进行误差修正后，机器人对线速 度及角速度的跟随性明显提高，改善了机器人运动控制的精度。 关键词：全向移动机器人；模糊自适应控制器；误差修正；运动控制 中图分类号：TP242 文献标识码：A doi：10．3969／j．issn．1006-2475．2012．09．040 ResearchOilMotionControlofOmnidirectionalMobileRobot Basedon Control FuzzyAdaptive HE Yi—rain Xiao—fei，YANG of of (School Technology，Guangzhou510006，China) Automation，GuangdongUniversity tothewheelsdistributioncharacteristicsofthefonr．wheeldriveomnidirectionalmobile rela． Abstract：Due robot．出ecoupling existsinthe the overall ofmovementrobotcontroland arenot tionship four-wheel，duringoperationprocess，thestabihty accuracy all solvethis errorcorrectionmethodbasedon controllercombinedwiththe designs adaptive good．To problem，thispaper fllZZy controlandPDcontroltomakeerrorcorrectionformachine the erroris distributed fuzzy bodyonline，therebyintegral reasonably to wheel tothe theoverallerrorcorrectionistransitedintoa wheelerror single accordingstructure，and single correction．Through the