原创力文档- 1、本文档共6页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
基于模糊自适应控制的全向移动机器人的运动控制研究.pdf
计算机与现代化
2012年第9期 JISUANJIYUXIANDAIHUA 总第205期
文章编号：1006-2475(2012)09-0159-04
基于模糊自适应控制的全向移动机器人的运动控制研究
何效飞，杨宜民
(广东工业大学自动化学院，广东广州510006)
摘要：由于四轮驱动全向移动机器人轮系分布的特点，四轮之间存在耦合关系，在运行过程中，机器人整体运动的稳定性
及控制精度都不佳。针对此问题，本文设计一种基于模糊自适应控制器的误差修正方法，结合模糊控制和PD控制，在线
对机器人体进行误差修正，并将整体误差按轮系结构分布合理分配到单个轮子上，从而将整体的误差修正转化为单个轮
子的误差修正。通过在Matlab．Simdink环境下仿真实验表明，在使用模糊自适应控制器进行误差修正后，机器人对线速
度及角速度的跟随性明显提高，改善了机器人运动控制的精度。
关键词：全向移动机器人；模糊自适应控制器；误差修正；运动控制
中图分类号：TP242 文献标识码：A doi：10．3969／j．issn．1006-2475．2012．09．040
ResearchOilMotionControlofOmnidirectionalMobileRobot
Basedon Control
FuzzyAdaptive
HE Yi—rain
Xiao—fei，YANG
of of
(School Technology，Guangzhou510006，China)
Automation，GuangdongUniversity
tothewheelsdistributioncharacteristicsofthefonr．wheeldriveomnidirectionalmobile rela．
Abstract：Due robot．出ecoupling
existsinthe the overall ofmovementrobotcontroland arenot
tionship four-wheel，duringoperationprocess，thestabihty accuracy
all
solvethis errorcorrectionmethodbasedon controllercombinedwiththe
designs adaptive
good．To problem，thispaper fllZZy
controlandPDcontroltomakeerrorcorrectionformachine the erroris distributed
fuzzy bodyonline，therebyintegral reasonably
to wheel tothe theoverallerrorcorrectionistransitedintoa wheelerror
single accordingstructure，and single correction．Through
the
文档评论（0）