基于模糊自适应算法的肢体机器人力控制研究.pdf

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2015-09-06 发布于湖北
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基于模糊自适应算法的肢体机器人力控制研究于洪艳 (哈尔滨博实自动化设备有限责任公司，黑龙江哈尔滨150001) Based Researchonthe Control on of Force Strategy FuzzyAdaptive LimbRobot Algorithm YU Hong—yan BoshiAutomation (Harbin EquipmentCo．，Ltd．，Harbin150001，China) 摘要：为了提高肢体机器人与环境接触时的鲁 distributionisusedasthe of membershipdegree 棒性，提出了基于模糊自适应算法的力控制策略。 variablesandthe methodis input weightedaverage usedtodefuzzilize．模糊自适应控制器采用Sugeno方法进行模糊推理，采用高斯分布作为输入变量的隶属度函数，采用 words：limbrobot；force rea- Key control；fuzzy 加权平均方法进行解模糊处理。 soning 关键词：肢体机器人；力控制；模糊推理中图分类号：TP24 —k 0 口引文献标识码：B 文章编号：t001—2257(2009)02—0069—03 日本学者NorihoKoyachi教授基于六腿昆虫 force basedon Abstract：Acontrollingstrategy 螳螂可以利用其前腿作为手臂来搬运物品和觅食等 is to the fuzzyadaptivealgorithmproposedimprove这一生物行为，提出了将移动机器人的腿、臂机构融 ofa robotin robustnessthree——limb itsinteraction 合作为一种机构设计的方法，并定义利用该种方法 with isusedto environments．Sugenoalgorithm 设计的机构为肢体机构[1]。肢体机器人的研究建立 reasonthe controller．TheGaussian fuzzyadaptive 在步行机器人研究的基础之上，将机器人的移动机构与操作机构融合一体设计，既克服了现有机器人收稿日期：2008一09一z3