基于线性规划的工件稳定性建模及其应用.pdf

第41卷第9期 机械工程学报 v01．41No_9 2005年9月CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGINEERINGSep． 2005 基于线性规划的工件稳定性建模及其应用木 秦国华 张卫红万敏 (西北工业大学中法并行工程联合实验室西安710072) 摘要：工件在实现定位后，在加工过程中将要受到工件重力和切削力等外力的作用。为使工件保持定位精度与生 产安全性，必须保证工件在整个加工过程中具有稳定性。系统地讨论了工件稳定性建模及其求解方法，在摩擦锥 线性近似以及变量非负转换的基础上，提出了工件稳定性的定量判断准则；利用线性规划方法对工件稳定性模型 进行分析。结果表明，稳定性模型不仅能够验证工件的稳定性，而且还能够分析夹紧力大小、作用点以及夹紧顺 序的合理性。这种方法既适用于夹具夹持稳定性分析，也适用于机械手的抓取稳定性分析。 关键词：工件稳定性摩擦锥线性规划夹紧顺序 中图分类号：TG75 稳定夹紧是夹具设计与分析中一项极为重要的 0前言 原则，目的就是通过合理布置夹紧元件保证工件正 确的定位位置。工件稳定性是夹具夹紧方案设计的 工件在夹具中的安装是定位与夹紧的统一过 前提条件，如果工件不稳定，那么夹紧方案设计也 程。工件在实现定位后，由于在加工过程中要受到 就失去了意义。因此，在考虑摩擦力影响的条件下， 工件重力、切削力等外力的作用，必须设计合理机 对工件稳定性的分析模型及其求解方法进行了详细 构将工件压紧夹牢，保证工件在定位、夹紧与加工 研究。该方法既适用于工件一夹具刚性系统，也适 过程中具有夹持稳定性和生产安全性，否则将破坏 用于柔性系统；既适用于工件的静定情况，也适用 工件定位的准确性。所以工件稳定性分析是夹具设 于超静定情况。因而实现了在夹具设计早期阶段对 计中的一项重要指标。 工件稳定性的分析与验证，为夹紧方案的优化设计 在夹具夹紧与机器人抓取设计领域中，许多研 提供了前提条件。 究者对工件稳定性进行了研究。YC．Chou等【l】在不 考虑摩擦力情况下，利用螺旋理论与工程力学对完 1 工件稳定性分析模型的建立 全定位方式中的棱柱形工件的夹紧稳定性进行了 研究。 1．1静力平衡方程 熊蔡华等[2卅提出了一个评价机械手抓取稳定 假定工件一夹具系统具有m个定位元件以及以 性程度的性能指标。该稳定性指标与指尖(或接触点) 个夹紧元件。工件受到给定的外力螺旋 位置有关，只能定量描述稳定程度，但不能判断工 形=[呒，，呒：，形，，睨。，睨，，形。】T∈R叙1(包括加工力 件或抓取物的稳定性。 与重力)作用；工件与定位元件以及夹紧元件之间存 Y．Kang等【5’6】研究了夹紧顺序模型，并据此提 在摩擦。假定豫∈R3埘为工件在第f个定位元件或 出了稳定性指标概念。认为摩擦力的考虑不能使工 夹紧元件接触位置一∈R3埘处的单位内法矢量， 件的稳定性在夹具设计早期进行验证。因此根据夹 I∈R3埘和f，∈R3粗分别为工件在第f个接触点处的 具元件刚度建立了夹具运动学模型，先确定接触点 两个正交的单位切矢量，如图1所