轮式移动机器人轨迹跟踪预测控制.pdfVIP

第 23 卷 　第 10 期 　　　　　　　　　　　　　　　机 械 科 学 与 技 术 　　　　　　　　　　　　　　 Vol. 23 　No. 10 　 2004 年 　10 月 　　　　　　　　　　MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY　　　　　　　　　　October 　2004 ( ) 文章编号 2004 轮式移动机器人轨迹跟踪的预测控制 史恩秀 ,黄玉美 ,史文浩 (西安理工大学 机械自动化研究所 ,西安 　710048) 史恩秀 ( ) ( ) 摘 　要 : 自动导航小车 AGV 是一种移载用轮式移动机器人 WMR ,主要用于现代化的无人生产车间中实现物料的 搬运。为完成搬运任务 ,其控制系统必须具备定位、路径规划和导航等功能。考虑到其工作任务的特殊性 ,作者设 计了一种运动控制系统 ———组合导航预测控制系统。理论分析和仿真结果均表明 ,该控制系统是有效可靠的。 ( ) 关 　键 　词 :轮式移动机器人 WMR ;AGV ;组合导航 ;预测控制 中图分类号:TM936. 6 ;TB921 　　　文献标识码 :A Predictive Controlling of Wheeled Mobile Robot Tracking SHI Enxiu , HUANG Yumei , SHI Wenhao ( Institute of Machine and Automation , Xi′an University of Technology , Xi′an 710048) Abstract : Automatic guided vehicle (AGV) is a kind of a wheeled mobile robot (WMR) , which is used to convey the material in modernizing selfservice factory. In order to carry out the task , the functions such as path planning , navigation and localization must be realized by its controlling system. While considering the particularity of its task , a new motion controlling system ———composite navigation and predictive controlling system was proposed in this paper. It is proved by theoretic analysis and simulation that the controlling system is viable and effective. Key words : Wheeled mobile robot (WMR) ; AGV ; Composite navigation ; Predictive control ( ) 　　AGV 是轮式移动机器人 WMR 的一种 ,主要用于计算 转向