基于频谱分析的惯性元件标度因数测定研究与实现.pdf

Sig辩氇lpfoe@ss＆Syst罄m 与系统 基于频谱分析的惯性元件 ≯≯|I||蛳黟摹嘲蠛研究匈寨现 摘要：在惯性导航系统中，惯性元件的标度因数误差对系统的误差产生了极大的影响。本文介绍了一种利用舒勒回路的 特性测定惯性元件标度因数的方法。它可以用于船用惯导系统在系泊或航行过程中更换惯性元件时对其标度因数的测定。 不同于以往的测量方法，这里充分利用了舒勒回路的周期特性，采用了频谱分析估算振荡周期的方法。文中讲述了它的 基本原理和具体算法，并进行了计算机仿真和工程试验。仿真和试验结果表明：该方法能准确的测量惯性元件的标度因 数。 关键字：频谱分析；惯性导航；惯性元件；标度因数 Tp206 2—0026一04 中图分类号： 文献标识码：A 文章编号：1006—883×(2004)1 》畛 周建明黄卫权程建华 一、引言 陀螺仪和加速度计是惯性导航系统最主要的两个惯性元件。陀螺仪具有定轴性和进动性，能够为惯导 系统提供精确的测量基准。而影响陀螺仪精度的主要因素就是陀螺漂移和标度因数误差。惯导中的加速度计 是用来测量运载体的加速度，从而积分得到速度和位置信息，它的精度直接影响惯导的输出结果。决定加速 度计精度的是它的零位偏差和标度因数误差，如何准确的测量这两个参数一直是人们所关注的。 传统的陀螺仪标度因数的测定是在固定基座的情况下引入适当精度的方位基准信息，通过采用四位置法获得 的。加速度计标度因数则是在静基座水平状态下，利用感受到的重力加速度来估算出的。可以看出，传统的 测量方法具有较多的使用前提，因此它的使用范围受到了限制。 陀螺仪或加速度计如果在使用过程中受到了损害，在更换新的元件后就需要测定新元件的标度因数了。此时， 运载体的状况可能无法满足传统标度因数测定的前提条件，我们就迫切的需要一种新的测定方法。这时可以 考虑它们所在的水平回路，假定陀螺仪或者是加速度计的标度因数已经准确的测出了，此时测量出水平回路 中的舒勒周期，与标准舒勒周期进行比较计算即可获得另一个惯性元件的标度因数。 二、测定的基本原理 平台式惯性导航系统工作在无阻尼工作状态时，水平回路中会产生舒勒周期振荡和傅科周期振荡，为了 更清楚的描述这两种振荡，我们给出惯导无阻尼工作状态的误差方块图，如图1所示。 分析包含北向加速度计和东向陀螺仪的北向水平回路，为了能使采集到的速度信息能够准确的体现系统 中的实际舒勒周期，把系统中的傅科周期回路断开。我们可以得出速度误差的时间函数： 矾(f)：幽。堡垒sin％f (1) ∞cs 式中，眈。一系统舒勒频率，％=√KK，g／R (2) 矾(力一北向速度误差； △氲一北向加速度计零位误差 勤一北向加速度计标度因数； 珞一东向陀螺仪标度因数。 万方数据 传藤器世界2c104．12 ww雌sensO—旧一d，∞m．钳’ 产生的能量泄漏，造成谱峰值变小，精度降低； ②采样频率不可能是信号频率的整数倍， 而FFT的频谱是离散的，若信号频率在两条谱 线之间，这时由峰值谱线反映的频率、幅值和 相位就存在较大误差。例如，当加矩形窗且非 整周期采样时，频谱分析的幅值误差最大达 36．4％，频率误差最大为0．5Ⅳ(Ⅳ为频率分辨