3-TPT五自由度并联机床的灵巧性分析.pdf

! # $ # 五自由度并联机床的灵巧性分析! 孙奕澎 伍懿 高贯斌 陈旭 蔡光起 东北大学 机械工程与自动化学院，辽宁沈阳 %%’ 摘要：通过对东北大学研发的! # $# 五自由度并联机床机构分析，推导出其运动学方程正解、逆解及雅可比矩阵表达式。 通过对运动灵巧性分析及仿真，定量地分析了并联机床在结构设计上可能存在的奇异点问题，提出了解决方法，对提高并 联机床操作精度有着十分重要的意义。 关键词：并联机床；雅可比矩阵；运动灵巧性分析；奇异点；操作精度 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） # $ (’( ) ( * % % ((+, (! - ( % % 精密制造、集成电路加工、汽车制造等行业的高速发展，带 式中： —固定平台与运动平台边长差。 动了并联机床行业的发展。在并联机床的开发与制造得到机械 运动学方程正解为： ［］ 行业重视的同时，人们对并联机床操作精度的要求越来越高 % 。 （( ( ） % 1 %( %! ’ ( 因此，对作为衡量并联机床的可操作度重要指标之一的运动灵 （( ( ( ） # 1 % 2 % ( % ( ! （） % ( ! % # ( ［］ 巧性分析是很有意义的( 。 { $ 1 #( ( ! ) ’ + % # % 机构组成 式中： ( ( ( ( 1 % % 2 %( 2 %! 2 ( ’ ’ ’ ’ ， 图 是 并联机床的结构简图。三根驱动杆通过虎 ) 1 % % 2 %( 2 %! 2 % ! # $# 克铰分别与固定平台和运动平台联接起来。伺服电机驱动三根 ! 求解雅可比矩阵 驱动杆的伸缩，杆长变化引起运动平台空间位姿的变化，使固定 雅可比矩阵是并联机 于运动平台上的刀具位姿也产生变化，实现加工。平行机构能 床的一个重要参数。它是 防止运动平台