6-PSS并联加工机加工过程仿真研究.pdf

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2015-09-06 发布于湖北
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6 PSS 并联加工机加工过程仿真研究郝娟张建民王增平 , , 摘要用六参数建模方法建立了适用于 : , 6 1 6 PSS 加工机机构原理型并联加工机的逆运动学模型即由给定刀尖 PSS , 位置和刀具姿态求解滑块的位移并根据运动的连竖直导轨型为移动副为球面副 , 6 ( , ) PSS P S 续性求出滑块位移的唯一解根据轨迹规划中得到六自由度并联加工机原理图如图所示 , 1 , 的不同时刻刀尖的位置和刀具的姿态求出相应的 , 滑块位移同时为了直观形象地显示加工过程和滑 , , 块的位置采用了现今流行的三维图形软件开发包 , 来实时仿真加工过程结果验证了所建模 OpenGL , 型及插补算法的正确性, 为系统的实际开发提供了依据, 关键词运动仿真插补算法 :6 PSS OpenGL Abstract : In this article , six parameters are cOnsidered tO build the inverse kinematics mOdel Of the 6 PSS parallel mechanism which is used tO cOmpute the displacement Of each dieblOck accOrding tO the given pOsitiOn and OrientatiOn Of 图1 6 PSS 机构原理图 . the cutter The unigue value is determined based On 滑块和定长杆相连于球铰Di , 定长杆和动平台 . , mOving cOntinuity During the trajectOry planning 相连于球铰滑块在导轨上的移动带动定