大型零件搬运装配的智能辅助设备防摆控制.pdf

VoL 第30卷第6期 哈尔滨工程大学学报 30№．6 ofHarbin Jan．2009 2009年6月 Journal EngineeringUniversity doi：10．369／j．issn．1006-7043．2009．06．017 大型零件搬运装配的智能辅助设备防摆控制 董玉红1，许洪涛1，张立勋2，陈雄标3 (1．哈尔滨理工大学机械动力工程学院，黑龙江哈尔滨150080；2．哈尔滨工程大学机电：r．gg学院，黑龙江哈尔 滨150001；3．萨斯喀彻温大学机械工程系，加拿大萨斯喀彻温S7N5A9) 摘要：智能辅助设备(1AD)是一种可与操作者在同一作业空间共同完成作业任务的智能机械装置．针对大型零件 搬运装配过程中存在的负载摆动问题，对IAD的防摆控制进行研究，利用拉格朗日功能平衡原理建立了负载水平运 动的数学模型，提出了负载防摆控制策略，分别设计了位置控制器和负载防摆控制器，并对防摆控制进行了仿真研 究．研究结果表明，这种控制策略有效可行，在分别改变钢丝绳长和负载质量的情况下，小车运动能够跟踪参考位 置，并且在启动加速和减速停止过程中，有效抑制了负载的摆角，使摆角快速衰减到零．该研究对于大型零件搬运装 配的lAD运动控制系统的设计与实现具有实际的参考价值． 关键词：智能辅助设备；负载防摆；水平运动；控制策略 中图分类号：TP242．3文献标识码：A文章编号：1006-7043(2009)06-0681-05 ofan assist forcontrolof device caused Designintelligent swing by 一● l movementand 0I large-scaleparts assembly DONG Li—xun2，CHEN Yu．hon91，XUHong．ta01，ZHANG Xiong．bia03 ofMeehanieMandPower ofScienceand of (1．School Ensineering，HarbinUniversity Technology，Harbin MechanicalandElectrical ofMechanical Engineering，HarbinEngineeringUniversity，Harbin Engin卅 150001，China；3．Department of SKS7N ing，UniversitySaskatchewan，Saskatoon5A9，Canada) assist amechanicaldevicewhich withhuman inthe Abstract：An device(IAD)is intelligent cooperates operators