套索传动特性建模分析.pdfVIP

下载本文档

27
0
约3万字
约 8页
2015-09-06 发布于湖北
举报
版权申诉

套索传动特性建模分析.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

套索传动特性建模分析.pdf

第48卷第17期机械工程学报 V01．48N0．17 2012年9月 Sep． 201 2 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING DoI：10．3901／JME．2012．17．038 套索传动特性建模分析木奚如如王兴松鲁婧盛陈 (东南大学机械工程学院南京211189) 摘要：绳索的柔性与套索接触面间摩擦力使套索传动呈非线性，为实现套索精密传动，建立空间任意曲线状套索力和位移传动特性的静态模型和动态模型。结合LuGre动态摩擦模型进行动态模型仿真分析，搭建套索传动特性研究试验台，试验结果与静态模型分析及动态模型仿真结果吻合。结果表明：套索力和位移输入输出关系中的死区、迟滞、方向依赖性等非线性特性与套索接触面间摩擦因数、套索曲线全曲率及绳索等效弹性系数有关，与曲线挠率、全曲率半径、传动速度无关。针对套索传动特性的研究，对狭小空间作业套索驱动机器人末端执行器力位协调控制及精确抓取物体具有重要指导意义。关键词：套索传动特性非线性建模分析动态摩擦模型 THl32 中图分类号：TH39 of for TransmissionCharacteristics Modeling aTendon-sheathActuation System XI Chen RumWANG LU SHENG Jing Xingsong ofMechanical 211189) (School Engineering，SoutheastUniversity,Nanjing nonlinear． to transmissioncharacteristics Abstract：Tendonandfrictionforcebetweencontactsurfacesleadtendon-sheath flexibility characteristicsaboutthe Torealizethe staticand modelsoftransmission control，the arbitrary precision dynamic spatial shape v