微型仿昆飞行机器人驻飞时动力学分析和仿真.pdfVIP

Volj 第8卷第2期 扬州大学学报(自然科学版) 8No．2 of Science Journal Edition) 2005 2005年5月 YangzhouUniVersity(Natural May 微型仿昆飞行机器人驻飞时动力学分析和仿真 周建华1’2，王姝歆2，颜景平2’ (1．扬州大学机械工程学院，江苏扬州225009；2．东南大学机械工程系，南京210096) 摘 要：针对微型仿昆飞行机器人，建立了一个机体模型和驻飞时的翅运动形式，分析了驻飞时翅运动所 产生的气动力，导出了微型仿昆机器人驻飞时的动力学方程，并对该方程进行了仿真分析．仿真结果表明， 在一个拍动周期内，微型仿昆飞行机器人在一个小范围内振动；当一个周期结束后，机体回到原位置，驻飞 时机体处于一个动态稳定状态． 关键词：仿昆飞行；微型机器人；动力学 242 中图分类号：TP 文献标识码：A 拍翅式微型仿昆飞行机器人是基于昆虫拍翅飞行的原理，设计制造的微型飞行机器人．扑翅飞 行的主要特点是将举升、悬停和推进功能集于一个扑翅系统，可以用很少的能量进行长距离飞行，同 时具有较强的机动性，因此更适于在长时间无能源补充及远距离条件下执行任务．根据仿生学和空 气动力学研究结果可以预见，在翼展小于15cm时，扑翅飞行比固定翼和旋翼飞行更具优势．[11拍翅 式微型仿昆飞行机器人由于其体积小、重量轻、成本低等特点，在民用和国防领域有着十分重要而广 泛的应用，并能完成许多其他飞行器所无法执行的任务．剑桥大学、加州大学、东京大学等都在进行 这方面的研究工作．[2~7]但是，目前的研究主要集中在昆虫飞行机理和微型飞行机器人的制作方 对昆虫仿真研究时，对其身体的动力学进行了分析，建立了基于昆虫身体的动力学模型．在本文中， 笔者针对微型仿昆飞行机器人模型，分析了驻飞时翅拍动的气动力，导出了微型仿昆飞行机器人驻飞 时的动力学方程，并对其进行了仿真和分析． 1 微型仿昆飞行机器人模型和坐标系的建立 一个正的迎角，产生向上的升力和向后的力；向后划动时翅膀翻转，使翅仍然保持一个正的迎角，产生 向上的升力和向前的力．前划和后划的迎角 相同时，在一个拍动周期内，向后的力和向前 的力相互抵消，此时，升力与昆虫的重力相平 过诩j 衡，昆虫就会在空中保持位置的相对静止(即 0| —出曲 驻飞)．据此，笔者建立了微型仿昆飞行机器 人的模型(图1)，模型由本体和一对翅膀组 成，翅在水平面上前后划动．根据模型建立1 图1仿昆飞行机器人模型和坐标系统 个固定坐标系ob矾j，b‰，1个原点在机器人重 Fig．1ThemodelandcOOrdinate ofinsect—likerobot 心处和机器人相连的动坐标系0剁z． system fIying 收稿日期：2004一03一01 基金项目：211工程振兴行动计划资助项目(3008002102) *联系人 万方数据 50 扬州大学学报(自然科学版) 第8卷 2翅拍动的气动力分析 翅在拍动平面(zG少面)内前后划动，翅拍 动的对称中心为oz轴，其划动角位移为P，P可 表示为 )， 2兀丘， (1)