交互式程序设计思考题参考答案.docVIP

1.红外测距卡的测量范围及原理。 答：红外测距卡可以精确地测量10cm～80cm范围内障碍物的距离红外测距卡，顾名思义就是用红外光进行物体距离的检测。它分为一个模拟口的转接卡和红外测距传感器两部分。通过测量发射和反射红外光之间的相位差来测量物体的距离。红外测距卡能够把相位差的变化转化为输出电压的变化，输出电压可以通过红外测距的信号线接到微控制器的A/D转换口上。 答：计算机通过电平转换装置与一个无线收发模块相连，而机器人本身带有无线收发模块，机器人的无线收发模块与它自己的微处理器有信号线相连。这样计算机处理器和机器人微处理器之间就可以通过这两个无线收发模块实现通信，这种通信方式是双向的，计算机可通过程序指令控制机器人的行为，机器人也可以借助计算机处理复杂的信息。 4.简述基于视频技术的野外探险机器人系统的硬件结构及实现过程 答：系统硬件结构：从总体上分为机器人和上位机（计算机）。其中机器人部分包括 AS无线摄像机和微功率无线通讯模块，上位机部分包括视频采集卡和微功率无线通讯模块。 实现过程：机器人上的无线摄像机通过摄像获取各种现场环境参数，通过机器人和上位机上的两个微功率无线通讯模块实现数据和控制信号的传输，从而AS无线摄像机的接收模块的视频输出接到了视频采集卡的视频输入端，因而机器人能自主运动，也能通过上位机的人机交互式进行控制。 5.机器人上程序不能正确下载的原因有哪些？ 答：主要有以下原因： 软件原因：操作系统崩溃、机器人死机、操作系统不正常、参数设置不正确 硬件原因：下载过程中按下复位键、型号不匹配、下载端口接触不良、下载线或端口已坏。其他：断电等 6.同步进程的处理原则是什么？如何利用同步进程的处理原则编写机器飞蛾程序？ 答：所有同步进程应该遵循以下四条原则： （1）空闲让进：当一个临界资源处于空闲状态时，允许一个请求进入临界区的进程立即进入自己的临界区。 （2）忙则等待：当已有进程进入自己的临界区时，其它试图进入临界区的进程必须等待，以保证进程互斥地访问临界资源。 （3）有限等待：对要求访问临界资源的进程，应保证进程能在有限时间进入临界区，以免陷入“饥饿”状态。 （4）让权等待： 当进程不能进入自己的临界区时，应立即释放处理机，以免进程陷入忙等。 机器人飞蛾程序的四个进程控制机器飞蛾四种行为，即随机漫游觅食、寻光追逐、红外避障、碰撞逃离。为了避免进程间发生冲突，可以为四个进程设立四个优先级，上面四个进程的优先级从低到高排列。开始临界资源处于空闲状态则随机漫游觅食进程进入临界区，之后微处理器根据各种传感器采集到的信息来控制机器飞蛾的行为。机器飞蛾高优先级的进程正在进行时，低优先级的进程则忙等待；机器飞蛾的四个进程至少要有一个进程发生，不能长时间等待而陷入“饥饿”状态；当机器飞蛾的一个进程不作用时（如低优先级进程被高优先级进程取代）要释放系统资源，即让权等待。 14.光电编码器是一种传递位置信息的传感器，试述它的组成、工作原理及如何得到行驶的距离。 答：组成：它由光电编码模块及码盘组成。 原理：光电编码器是靠发射与接收红外光来工作的。当码盘随轮子旋转时，黑条与白条交替经过光电编码器，反馈的信号状态不同，即构成一个脉冲。 行驶距离：根据脉冲的个数可以得出转的圈数以及轮子的直径可以算出行驶距离。 7.五种基本的传感器，三种基本的执行器，所对应的库函数有哪些，如何应用？ 答：五种基本的传感器及其对应库函数及应用方法： （1）碰撞传感器：int bumper() 碰撞传感器检测 （2）红外传感器：int ir_detector() 红外传感器检测（3）光敏传感器：int photo() 光敏传感器检测 （4）话筒：int microphone() 声音传感器检测 （5）光电编码器： int encoder(int) 读取光电编码器器当前状态； Int rotation(int index) 光电编码器脉冲累计读数 三种基本的执行器及其对应库函数的使用方法： 扬声器：void beep() , 使用它可产生一段0.3秒500赫兹的音频信号，发生结束后返回。void tone(float frequency,float length)产生一个length秒长音调为frequency赫兹的音频信号。 LCD：通过BUS传递数据显示 (3)直流电机：void stop()—关闭左右两个电机，停止运动；void motor(int m,int speed)—以功率级别speed启动电机m; void driver(int move,int turn)同时设定两个电机的速度，move为平移速度，turn为旋转速度。 8.构成机器人的三大要素是什么？请从这三大要素着手分析说明机器人的