基于MATLAB的控制系统稳态误差的分析.pdfVIP

维普资讯 第 l8卷第2期 常熟高专学报 Vo1．18No．2 2004年 3月 JournalofChangshuCollege Mar．2004 基于MATLAB的控制系统稳态误差的分析 俞倩兰 (常熟高等专科学校 自控系，江苏 常熟 215500) 摘 要：分析 了MATLAB在控制系统中的稳态误差应用，并结合实例说明了MATLAB在稳态误差 分析 中的方法。 关键词：MATLAB；稳态误差 中图分类号：TP30 文献标识码：A 文章编号：1008—2794(2040)02—0059—04 MATLAB是 MathWorks公司开发的一套高性能 同，控制系统的稳态输出不可能在任何情况下都与 的数值计算和可视化软件，是一套功能十分强大的 输入量一致或相当。也不可能在任何形式的扰动作 计算机辅助设计及教学工具软件。在国外的许多高 用下都准确地恢复到原平衡位置。此外，控制系统 等院校里，MATLAB已成为应用于 自动控制理论、动 中不可避免的存在摩擦 、间隙、不灵敏区、零位输 出 态系统仿真等课程的基本教学工具；在研究单位和 等非线性因素，都会造成附加的稳态误差。可以说 ， 工业部门，MATLAB也被广泛用于研究和解决数值 控制系统的稳态误差是不可避免的，因此控制系统 分析、矩阵运算、信号处理和图形显示等各种工程问 设计的任务之一，就是尽量减小系统的稳态误差 ，或 题。它包括了求解各类问题 的ToolBox(工具箱)，可 者使稳态误差小于某一容许值。显然，只有当系统 用来解决特定学科的问题 ，其特点是 ： 稳定时，研究稳态误差才有意义。 (1)可扩展性 ：MATLAB最重要的特点是易于扩 1 控制系统稳态误差计算 展 ，它允许用户 自行建立指令功能的M文件。 (2)易学易用性：MATLAB不需要用户有高深的 稳态误差计算的原理是基于拉普拉斯变换的终 值 定 理，其 计 算 公 式 为：e = lirae(t) ： 数学知识和程序设计能力，不需要用户深刻了解算 f—’ ∞ 法及编程技巧。 limSE(S)，注意拉普拉斯变换终值定理的应用条 J— O (3)高效性：MATLAB语句功能十分强大，一条 件 ：误差 e(t)的拉氏变换 E(S)在S右半平面及除原 语句可完成十分复杂的任务。它大大加快了工程技 点外的虚轴上处处解析，即没有极点。 术人员从事软件开发的效率。 1．1 三种典型外作用信号输入响应与稳态误差计算 控制系统的稳态误差 ，是系统控制准确度的一 控制系统稳态误差的实际计算 ，是基于响应曲 种度量 ，通常称为稳态性能。在控制系统设计中，稳 线的稳态值与期望值之差。对于典型外作用中的单 态误差是一项重要的技术指标。对于一个实际的控 位阶跃信号，MATLAB中提供了step()函数。其稳 制系统，由于系统结构、输入作用的类型(控制量或 态误差为阶跃响应曲线h(t)的稳态值与期望值(1) 扰动量)、输入函数的形式(阶跃、斜坡或加速度)不 之差 ，即e=1一h( )。另外，几个最常用的信号 收稿 日期 ：2003—12—19 作者简介：俞倩