基于MATLAB的曲柄滑块机构动态仿真.pdfVIP

一、机构的闭环矢量方程 闭环矢量方程为 R +R =R 2 3 1 将此矢量方程分解到x 和y 轴上，得到 r cos r cos r 2 2 3 3 1 (1) r sin r sin 0 2 2 3 3 将上式对时间求导，有  r  sin r  sin r 2 2 2 3 3 3 1 (2) r  cos r  cos 0 2 2 2 3 3 3 可以将上式写成矩阵形式  r sin 1  r  sin  3 3     3  2 2 2      (3)    r cos 0 r r  cos 3 3 1  2 2 2     上式中，假设曲柄速度2 是已知的，因而上式描述了曲柄滑块机构的速度问题。 二、曲柄滑块机构运动学的Simulink 仿真 将 视为仿真的输入，可以用数值积分（非符号函数积分）从速度中计算出 2  、 和r 。    在面向模块的Simulink 图形方式中，实现这一过程需要三个积分模块作为仿 真的开始。 启动Matlab 的Simulink 仿真模块，并新建模块。 使用 Simulink-Continuous -Integrator 放置积分模块，双击标签，改变积分 器名称； 要使仿真能顺利的运行，积分器的输入必须与相应的积分器恰当的连接起 来。 第一个输入是 ，即曲柄的转速。假设 为常量，选择Source 库中的Constant 2 2 模块。 另外两个速度可以从闭环矢量方程（3 ）得到，因此，先编写一个Matlab 函 数来求解闭环矢量方程，函数名为compvel，存储于函数文件compvel.m 中： function [x]=compvel(u) %Function to computer the unknown velocities for a crank sli