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（五）舒适系统CAN总线 Canbus舒适系统由30号激活, 速率达到100 kBit/s，没有终端电阻，且高低Canbus线分离，即任一根Canbus线断路，Canbus工作不受影响。 舒适系统的Canbus信号和驱动系统有很大区别： Can-High的高电平为：3.6伏 Can-High的低电平为：0伏 Can-Low 的高电平为: 5伏 Can-low 的低电平为：1.4伏 逻辑“1”： Can-high=3.6V Can-low=1.4V 逻辑“0”： Can-high=0V Can-low=5V （六）网关 由于不同区域Canbus总线的速率和识别代号不同，因此一个信号要从一个总线进入到另一个总线区域，必须把它的识别信号和速率进行改变，能够让另一个系统接受，这个任务由网关(Gateway)来完成。另外，网关还具有改变信息优先级的功能。如车辆发生相撞事故，气囊控制单元会发出负加速度传感器的信号，这个信号的优先级在驱动系统是非常高，但转到舒适系统后，网关调低了它的优先级，因为它在舒适系统功能只是打开门和灯。 （六）诊断总线 诊断总线是用于诊断仪器和相应控制单元之间的信息交换，它被用来代替原来的K线或者L线的功能。 诊断总线 网关 仪表总线 驱动总线 舒适总线 信息总线 30号线 16 CAN高线 6 L线 15 接地 5 CAN低线 14 接地 4 K线 7 15号线 1 对应的线束 针脚号 对应的线束 针脚号 诊断接口端子含义 （七）内部故障管理 控制单元内部有错误计数器。一次发送失败计数加8，一次接收错误计数加1。当累计超过127时，控制器不再允许发送信息，当累计超过255时，控制器自动与总线脱离.但是，控制器发送信息时，没有受到答复信号，控制器将重复发送，而错误计数不计数。 诊断接口 组合仪表IPC 发动机ECU ESC SRS EPS BCM SJB CL CR R L 瑞风S5车载网络 汽车车载网络技术 车载网络技术 由于现代汽车的技术水平大幅提高，要求能对更多的汽车运行参数进行控制，因而汽车控制器的数量在不断的上升，从开始的几个发展到几十个以至于上百个控制单元。控制单元数量的增加，使得它们互相之间的信息交换也越来越密集。为此德国BOSCH公司开发了一种设计先进的解决方案－CAN数据总线，提供一种特殊的局域网来为汽车的控制器之间进行数据交换。 车载网络的由来 车载网结构 常用的拓扑结构有三种：总线型、环型和星型 2、环形 1、总线型 3、星型 典型车载网络的结构 典型车载网络的结构 典型车载网络系统由：动力系统、车身系统、信息系统及网关组成。 常用通信协议形式 CAN、 LIN、 VAN 、MOST等 控制器局域网（CAN） CAN简介 控制器局域网（CAN Controller Area Network）是一个具有很高安全等级的支持分布式实时控制的串行通讯网络，它最初出现在80 年代末的汽车工业中，其基本设计规范要求有高位速率、高抗电磁干扰性，而且能够检测出产生的任何错误。CAN 的应用范围很广，从高速网络到低速网络都可以使用CAN，如用于汽车发动机电控单元、ABS 电控单元、传感器等的CAN 总线系统，其传输速度可1Mbit/s，而用于电动车窗电控单元的CAN 总线系统，其传输速度不超过125Kbit/s。 CAN收发器: 安装在控制器内部，同时兼具接受和发送的功能，将控制器传来的数据化为电信号并将其送入数据传输线； 数据传输终端：是一个电阻，防止数据在线端被反射，以回声的形式返回，影响数据的传输； 数据传输线：双向数据线，由高低双绞线组成。 CAN系统组成 CAN数据传输 CAN数据总线可以比作公共汽车。公共汽车可以运输大量乘客，CAN数据总线包含大量的数据信息。 CAN总线 CAN数据总线的数据传递类似于电话会议 对这个数据感兴趣的用户就会利用该数据，而其他用户则选择忽略 CAN数据总线传输数据类型 1、数据帧：携带数据由发送器至接收器 2、远程帧：通过总线单元发送，用以请求发送具有相同标识符的数据帧 3、错误帧：任何单元一旦检测发现总线错误就发送出错帧 4、过帧：用于提供当前的和后续的数据帧或远程帧之间的附加延迟 报文传输由以下 4 个不同的帧类型表示和控制 数据帧 数据帧由 7 个不同的位场组成，即：帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC 场、应答场、帧结束。数据场的长度可为0。数据帧组成如图所示。 数据帧的组成 1、帧起始： 标志数据帧和远程帧的起始，由一个单独的“显性”位组成。只在总线空闲时，才允许站开始发送信号。 2、仲裁场： 由标识符和远程发送请求位（RTR）组成