1kMatlab在自动控制理论中的应用.pptVIP

3、 Nichols 图 MATLAB中绘制Nichols图的函数是Nichols ()，调用格式为 nichols (num，den) nichols (num，den， w ) [mag， phase， w]=nichols (num，den) [mag， phase ]=nichols (num，den，w) nichols(num，den)可以绘制传递函数为 时系统的nichols图。当带输出变量引用函数时，可以得到系统nichols图线的数据，而不直接绘出nichols图线。 例如： num=2; den=[1 2 3 0]; nichols(num,den); ngrid; MATLAB 离散控制系统分析 MATLAB在离散控制系统中起着重要作用。无论将连续系统离散化、离散控制系统的离散输出响应、连续输出响应、离散控制系统设计等方面，都可以用MATLAB进行研究。 1、连续系统的离散化 连续系统离散化，在MATLAB中应用c2d( ) 函数实现，其调用格式为c2d(num,den,T,’zoh’) 其中：num—传递函数分子多项式系数；den--传递函数分母多项式系数；T—采样周期；‘zoh’—零阶保持。 R(s) C(s) 例：已知采样系统的结构图如图8-43所示，求开环脉冲传递函数。采样周期T=1s。 解：可用解析法求出 用MATLAB可以方便地求出上述结果，程序如下： num=[1]; den=[1,1,0]; T=1; [numz,denz]=c2d(num,den,T,’zoh’); printsys(numz,denz,’Z’) 2、采样系统的响应 在MATLAB中，求系统的响应可应用dstep( )，dimpulse( )，dlsim( )函数来实现。分别用于求采样系统的阶跃、脉冲、任意输入时的响应。 (1) dstep( )函数的调用格式为： dstep(num,den,n) 其中：num — 脉冲传递函数分子多项式系数；den — 传递函数分母多项式系数；n — 用户指定的采样点数。 (2) dimpulse( )函数的调用格式同dstep( )函数。 (3) dslim( )函数的调用格式为： dslim(num,den,u) 其中：num — 脉冲传递函数分子多项式系数；den — 传递函数分母多项式系数；u — 输入。 R(s) C(s) - 例： 已知离散系统结构图如图所示，输入为单位阶跃信号，采样周期T=1s，求输出响应。 解：由 可得: 用dstep( )函数可很容易得到输出响应，程序如下： num=[0.368 0.264]; den=[1 -1 0.632]; dstep(num,den) 系统在采样时刻的单位脉冲响应为： num=[0.368 0.264]; den=[1 -1 0.632]; dimpulse(num,den) %下面计算例题连续系统单位阶跃响应 numg=[1]; deng=[1 1 0]; [nd,dd]=pade(1,2); numd=dd-nd; dend=conv([1 0],dd); [numdm,dendm]=minreal(numd,dend); [nl,dl]=series(numdm,dendm,numg,deng); [num,den]=cloop(nl,dl); t=[0:0.1:20]; step(num,den,t) 3、Z变换和Z反变换 (2) Z逆变换 f ＝iztrans (F) 线性连续（LTI）控制系统可以用拉氏变换的方法进行分析，线性离散控制系统可以用Z变换的方法进行分析。Z变换和Z逆变换实际上是离散时间信号的拉氏变换和逆拉氏变换的一种变形，它可由拉氏变换和拉氏逆变换导出。 在MATLAB中，可以采用符号运算工具箱（Symbolic Math Toolbox）进行Z变换和Z逆变换，可用函数“ztrans”和“iztrans”来实现。 (1) Z变换调用格式为： F＝ztrans (f) 例：计算下列函数的Z变换。 （1） （2） （3） （4） （5） syms n a w k z X1=ztrans(3^n) X1=simplify(X1) X2=ztrans(n*exp(-a*n)) X3=ztrans(sin(w*n),k)