基于逆动力学的柔性连杆机械臂的溷合模煳控制.pdfVIP

第. 卷$ 第 期 航空计算技术 C5D . E5D $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ %## 年. 月 ;7 =5?8934 @3;A6:B83 F74D %## 基于逆动力学的柔性连杆机械臂的混合模糊控制 徐亚兰，陈建军，胡太彬，刘德平 （西安电子科技大学机电工程学院，陕西西安!##! ） 摘$ 要：利用假设模态法建立了柔性连杆机械臂的逆动力学方程，提出了一种并行于常规开环逆动 力学控制的混合模糊控制方法对其进行末端轨迹跟踪。设计的控制器由两部分组成，一部分为根 据结构的逆动力学以及机械臂末端所需跟踪的轨迹计算出控制力；另一部分为通过末端位置的实 测与给定轨迹的偏差，利用一个辅助模糊控制对控制量进行调整，构成输出反馈部分。通过数字仿 真，并与常规模糊控制结果的比较，表明借助于结构逆动力学，可以降低模糊控制器对知识库的需 求，获得较好的控制稳态性能。 关键词：柔性机械臂；混合模糊控制；逆动力学；轨迹跟踪 中图分类号： -../ $ $ $ $ 文献标识码：0$ $ $ $ 文章编号：1!’ 1)2（%## ）#’###!’#) 引言 得足够精确的模型，对于存在无限个振动模态的柔性 传统的刚性机械臂在设计中总是尽量增强其刚 机械臂而言，其控制系统的设计仍相当复杂，涉及计 度以达到减小振动、提高其定位能力的目的。而在某 算量较大亦不适合实时控制。正是由于使用传统控 些工业过程中，特别是航空航天应用中往往需要机械 制方法对柔性机械臂实施控制时存在的局限性，近年 臂的重量尽可能轻，体积小、易于携带，同时还要求其 来人们尝试着将智能控制如：模糊控制［. ］、神经网络 结构具有相当的柔性，以避免因碰撞造成其它设备的 控制［) ］等应用于这类机械臂的控制之中。而使用常 损伤。鉴于此，重量轻的柔性机械臂受到人们的关 规模糊控制器对柔性机械臂进行末端轨迹跟踪的性 注，它相对于刚性机械臂，能够提供高的负载 , 自重 能与所建立的知识库（即模糊处理时选择的比例因子 比，具有响应速度快、能量消耗低等优点［］。然而，柔 及控制规则库）有很大的关系，如何获得满意的知识 ［. ］ 性机械臂的动力学特性及其末端控制要比刚性机械 库仍然有待解决 。 臂困难复杂得多。严格的说，这是一个无限维的分布 本文将一种基于结构逆动力学的混合模糊控制 参数系统，具有刚体运动与弹性运动的高度耦合、强 用于柔性机械臂的轨迹跟踪，借助于结构的逆动力学 非线性、动力学特性难以精确建模等特点。一般常见 知识来降低模糊控制器对知识库的需求，以获得较好 的柔性机械臂控制是对其末端进行轨迹跟踪控制，并 的控制性能。 抑制其因结构弹性引起的振动。从传统控制理论的 角度看，这种控制的难度还缘于它属于非最小相位系 $ 柔性连杆机械臂的建模 统（其开环系统存在右半平面零点），因为其传感器位 为了获得较好的控制性能，在控制器设计过程中须 于连杆的末端，而作动器则位于与连杆另一端相连的 充分考虑柔性机械臂的特点，即臂的弹性变形。基于连 关节处。这意味着