基于TSK模型的车辆跟驰模型.pdfVIP

华南理工大学学报(自然科学版) JournalofSouthChina of University V01．37No．3 第37卷第3期 Technology Science 2009年3月 (Natural Edition) March2009 基于TSK模型的车辆跟驰模型宰 陶诚黄圣国 (南京航空航天大学民航学院，江苏南京210016) 摘要：为解决传统的基于模糊推理的车辆跟驰模型参数校准精度差的问题，提出了基 于TSK模型的车辆跟驰模型．采用改进的基于遗传算法的髑K模型辨识方法，对分组中 数据点不足的情况作了特别处理，通过GPS采集跑车实验数据，根据实测数据构建并验 证TSK模型．实验结果和理论分析吻合较好，模型精度提高了一个数量级，表明髑K模型 用于车辆跟驰模型是可行的． 关键词：车辆跟驰；TSK模型；遗传算法 中图分类号：U491．112 文献标识码：A 车辆跟驰模型研究的是单车道内的两车跟驰行 二分之一的参数数量．但由于模糊集个数和模糊规 为，它是微观交通仿真和智能交通系统研究的基石． 则是事先设定好的，在结构上做了约束，因此校准后 50多年间出现了大量的模型，但仍然存在许多问题 误差仍较明显． 未得到解决，至今仍是交通领域研究的热点…．基 文中采用rISK(TakagiSugenoKang)模型对车 于模糊推理的模型以IF-THEN规则来表示驾驶经辆跟驰过程建模，采用改进的基于遗传算法的学习 验，相比其他模型更能反映驾驶员在跟车时的决策 算法(GABL)，根据实测数据构建TSK模型．并对 过程，已有不少成功的研究B巧J，但大多数没有涉及 TSK模型的工作点在车辆跟驰过程中的意义进行分 模糊推理模型的校准，使模型的可用性受到质疑．对 析，为TSK模型在车辆跟驰模型中的深入应用提供 模糊推理系统的校准就是对模糊集和模糊规则参数 了研究基础． 的优化，使模型的输出值与实测值之间误差最小．主 要有将模糊集与模糊规则分开校准和合并校准两种 1 TSK模型简介 校准方式． 1．1 rI’SK模型 wu等1将模糊集和模糊规则分开校准，采用 考虑一个多输入单输出(MISO)非线性系统 了跑车时人工问询的方式收集模糊集校准数据，尽 Y=八x，，x：，…，工。)，其有m个工作点(墨，吐，…， 管采取了一些措施来避免问询对正常驾驶的影响， 矗)√=I，…，m．围绕m个工作点将系统分解为m 但无形的影响是难以避免的，加上驾驶员的一些驾 个线性子系统少=尸(X。，X2，…，工。)，每个线性子系 驶习惯是下意识的，无法以问询的方式得到，这就影 统对应一条规则，则系统的TSK模型可以表示为m 响了校准数据的完备性． 条规则的集合，其中第J条规则表示为 将模糊集和模糊规则放在一起校准，避免了人 规jItJj：如果工。是4 工问询的不准确，但也存在不足，主要的困难在于随 且屯是避且… 着输入变量的增多、模糊集和模糊规则的细化，状态