基于一种新的姿态描述的并行结构机器人工作空间解析解.pdfVIP

第 卷第 期 23 3 机器人 R OBOT Vol.23,No.3 年 月 2OO1 5 May, 2OO1 文章编号: 1OO2-O446(2OO1)O3-O238-O8 基于一种新的姿态描述的并行结构机器人工作空间解析解 周 冰 方 浩 冯祖仁 (西安交通大学系统工程研究所,71OO49,西安) 摘 要 本文针对并行结构机器人的结构特点建立一种新的姿态描述 给出了相应的定义 并基于这种描述及: , ; Grassmann 线几何对 6-3并行结构机器人工作空间的奇异问题进行分析 得到一个简单而有效的非奇异边界 及该, , 区域内的杆长约束条件下保守的工作空间解析解.且与模型结构无关 具有普适性 因此只要并行结构机器人的模, .