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第 卷第 期 23 3 机器人 R OBOT Vol.23,No.3 年 月 2OO1 5 May, 2OO1 文章编号: 1OO2-O446(2OO1)O3-O238-O8 基于一种新的姿态描述的并行结构机器人工作空间解析解 周 冰 方 浩 冯祖仁 (西安交通大学系统工程研究所,71OO49,西安) 摘 要 本文针对并行结构机器人的结构特点建立一种新的姿态描述 给出了相应的定义 并基于这种描述及: , ; Grassmann 线几何对 6-3并行结构机器人工作空间的奇异问题进行分析 得到一个简单而有效的非奇异边界 及该, , 区域内的杆长约束条件下保守的工作空间解析解.且与模型结构无关 具有普适性 因此只要并行结构机器人的模, . 型描述采用了新的方法,那么它的运动学研究就可以通过这种方法来进行. 关键词 并行结构机器人 姿态描述 非奇异区域 工作空间解析解: ; ; ; 中图分类号: TP24 文献标识码: B ANALYTIC SOLUTION TO NON SINGULARITY BOUNDARY- BASED ON A NEW POSE DESCRIPTION Z~OU Bing FANG ~ao FENG Zu ren- ( / ,71OO49, / ) Systems Engzneerzng lnstzt/te Of xz Cn ]zCOtOng UnzZerszty xz Cn Abstract This paper presents a novel pose description corresponding to the structure characteristics of parallel: manipulators Based on the concepts and Grassmann line geometry the singularity postures of. , 6-3 SteWart platform are discussed Which leads to an analytic non singularity Zone expression The configurations of maximum, - . and minimum length of leg in the Whole Zone are discovered meanWhile it proved they are true Based on these, . results the authors discover a conservative analytic boundary expression of Work space The method described here, . is adaptable to the other cases so that the k inematics Would be solved corresponding to a neW pose description of, parallel manipulators. Keywords parallel manipulator pose description non singularity Zone analytic expression of Work space: , , - , 1 引言(Introduction ) 几个 自由度, 因此机 构 不稳 定变 得 不