壁面清洗爬壁机器人研究和产业化工作.pdfVIP

壁面清洗爬壁机器人的研究与产业化工作 王炎 赵言正 徐殿国 (暗尔滨工韭大学机器人研究所】50001) 精要；论文介绍了壁面清洗爬壁机器人的技术难点与所研制的成果，着重介绍了在产业化过 程中的点滴体会． 美■词：壁面清洗；爬壁机器^{产业化． 中田分类号，吁P24 文献标识码： B l 引言 在国家863高技术计划资助下，哈工大机器人研究所在壁面移动机器人领域辛勤耕耘，已 逾十年．先后研制成壁面爬行遥控检查机器人、喷砂、喷漆履带式永磁吸附爬壁机器人．去年又 研制成功高层建筑壁面清洗爬壁机器人． 近年来城市建设迅速发展，特别在南方大城市，高层建筑如雨后春笋，迅速拔地而起．随之 带来一个如何保持壁面清洁的问题．特别是国际性大都市对此十分迫切．在国内目前都采用吊 篮、吊凳等人工清洗方式．这种方式作业很不安全，劳动量大，工作效率低．目前尚无合适的自 动化设备予以代替，因此设计一种壁面清洗作业的自动化工具，具有重要的工程实用价值和经 济意义．我们在已有的工作基础上，研制开发了壁面清洗爬壁机器^，它能够在垂直的瓷砖壁 面和玻璃幕墙上进行清洗作业，并具有吸附可靠，移动灵活，清洗效率高等特点． 2研制壁面清洗爬壁机器人的意义与技术难点 研制高层建筑壁面清洗爬壁机器人的技术难度很大，这是因为： 1_建筑物外墙结构形状复杂，材料多种多样．设计一种鸵适应多种建筑结构外形和材料的 机器人是十分困难的． z．壁面有沟缝和凸起物．为实现既吸附可靠又移动灵活的爬墙机器人，需要解决诸如密封 技术、跨越技术、移动技术等同题． 3．遥控技术．由于高层建筑的楼层都很高，如何进行遥控，采用有线方案抑是无线方案，需 要论证．同时操作要简单，方便．此外所拖电缆负荷过重，电缆的自重即可将电缆拉断． 4．高教清洗机构的设计．清洗壁面的工艺必需高效合理，适应这种工艺的清洗机构必需轻 巧、实用．为减轻机器人负荷，清洗机构在不使用时需要抬起． 5．控制系统的小型化．由于在室外使用，机构越少越好，如果系统带一个大的拉铜柜到现 场，很不方便．如果能使之小型化，直接由机器人自带，减少一个控制柜，进而减少控制柜与机 器人的电缆数量．必然有很大的实用价值． 总之，研制一台工程实用的璧面清洗爬壁机器人决非易事．国内外许多单位都在研翩，我 们本着简易实用的原则研制了一台工程样机． 收蒋日期12000--03—09 王炎等： 壁面清洗爬壁机器人的研究与产业化工作 2壁面清洗爬壁机器人 下面简单介绍我们研制的工程样机及其应用． 它采用负压吸附原理，使用单吸盘吸附于壁面．采用双轮驱动．爬壁机器人带动清洗机构， 垂直于壁面上下左右移动进行作业．清洗机构有两种结构型式，一种适用于清洗瓷砖墙面，另 一种适用于清洗玻璃幕墙，移动速度为l一8米／分，采用有线载波通讯实现遥控．这样减少了 控制电缆数量，提高了机器人的爬高能力．特别是新研制的清洗玻璃幕墙的爬壁机器人，实现 了控制器的小型化和轻量化，可直接安置于机器人本体上，简化了系统结构，又向实用化迈进 了一大步．清洗机构采用喷雾、刷洗与多层橡胶板刮洗工艺，对清洗玻璃幕十分有效．每小时可 清洗120一150m2． 下面是壁面清洗机器人作业时的演示照片． 田l机器^清洗鸯砖壁蔚 田2机器A清洗玻璃幕墙 上述机器人已通过鉴定，专家们认为在解决密封，遥控和清洗等关键技术上有创新 3产业化工作的几点体会 为了将我们研究的机器人成果予以商品化、产业化．我们进行了多次尝试现在正与一家上 市公司协商，共同合作开发．为了探索一条快捷成功的道路，愿将我们的体会简述如下． 1．成果转化技术必须成熟，经得住生产实际的考验．技术成熟是产业化成功的必要条件 我们的研究成果，往往停留在技术鉴定水平，离开实用还有一段距离．过去我们的工作，作 为研究成果，既有国家奖，又有省部级奖。专家评价认为成果剖新性突出，填补了多项空白，应 该说算是非常出色的．但应用于生产实际往往还有许多工作要做·也就是说该技术还没有完全 成熟．如我们的情况，机器人爬行时遇水打滑，电缆拖得又粗又长，很不实用．所以有些厂家，明 确提出，技术成果如果不能商品化不能称为成