振动台台阵的控制技术.pdfVIP

北京三强同维机电液压科技发展有限公司 地震模拟振动台台阵系统研发 Array shaking table control technology 北京三强同维机电液压科技发展有限公司 北京，昌平 102200 摘要：随着抗震研究的不断深入，作为研究多维多点地震输入的振动台台阵设备得到了科研机 构的重视。本文介绍了地震模拟振动台多台阵控制系统的开发情况，指出台阵的控制策略可以 采用集中式控制和分散式控制两种方案，集中式控制的优点是同步精度高；但是分散控制方式 使用灵活，每个振动台容易单独使用。文中振动台台阵的驱动设备是数字电动缸或数字液压缸， 小型振动台可以采用数字电动缸；大吨位的地震模拟振动台采用数字液压缸以获得更大的激振 力。在振动台的控制器和控制软件中采用复合控制方式来实现位移、速度和加速度控制。控制 系统和软件在电动振动台台阵上进行了测试，结果表明台阵的同步性以及地震波在各个振动台 上的位移、速度和加速度波形都得到高精确的再现。 关键词：地震模拟振动台台阵，控制系统，加速度控制，波形再现。 一、概论 大型结构、桥梁、水坝等在空间上具有很大的跨度，结构的各支承点相距较远，当地震发 生时，由于结构支承点之间的地质条件、几何特征以及地震波到达的先后次序的差异，各支承 点受到的地震激励是不相同的。不仅地震波最大峰值到达各支承点的时间不同，而且其方向、 幅值、相位以及频谱特征都不相同。在这种情况下，结构受到的地震作用不仅是多维的，而且 也是多点的，其受力情况十分复杂，地震产生的动力作用和各支承点相对运动而产生的静力作 用相互耦合，将加重结构的破坏，因此对它的研究也就更具实际意义。 [1] [2] 目前进行多维多点地震激励实验研究的手段主要有两种 ，一种是由多个地震模拟振动 台组成的台阵，价格昂贵，控制技术复杂，国内已经建设的几个台阵都是发达国家的产品，国 内还没有成熟的技术和产品；另外一种是多维多点地震激励的拟动力实验方法。由于地震模拟 振动台可以在实验室很好地再现地震作用的动力过程，是研究结构地震反应和破坏机理的最直 接方法，所以采用地震模拟振动台台阵进行多维多点地震输入的实验研究有着其它方法无可比 [3] 拟的优势。本文在研制地震模拟振动台的基础上 ，仍然采用数字电动缸、数字液压缸和伺服 控制技术，开发了振动台台阵系统，实现了台阵的同步控制以及台面位移、速度、加速度波形 的高精度再现，为地震模拟振动台台阵技术的国产化提供了新的方法，也摆脱了西方国家在地 震模拟振动台设备上的技术垄断。 二、台阵系统组成 振动台台阵控制是基于地震模拟平台控制系统，是一种典型的基于网络的由多个地震模拟 振动台控制系统共同组合而成，如图 1 所示。基于网络的分布式台阵控制，优点是各个振动台 控制系统既可以同步运行，可以分别作为独立的振动台使用。分布式台阵控制系统具有可靠性 高、维护简单、方便的特点，各振动台之间通过网络通信独立工作、互不影响，同时传送各种 数据，可以满足远距离振动控制和远程监控。当某一局部出现故障时，可以在不影响整个系统 运行的情况下在线更换，迅速排除故障。整个系统协调工作，以完成控制系统的总体功能和各 自功能的优化处理。 1 北京三强同维机电液压科技发展有限公司 图1 地震台台阵系统示意图 三、控制系统结构 台阵控制本质上还是对各个振动台的运动进行控制。控制系统采用分布式控制方式，总体 结构采用集中管理、分散控制的上、下位机控制基本模式，如图2 所示。上位机为用户输入端， 主要完成系统的调度管理、在线运动规划、运动学计算、参数设定、控制过程的实时显示、数 据处理、存储打印、系统监控和安全保护、实现人机交互等功能；下位机由多个振动台控制系 统组成，每个振动台是台阵控制系统的一部分。在上位机中，操作人员只需将命令信号导入控 制软件即可，该命令信号可以是地震波、随机波、正弦波、三角波、方波等，同时可以设置命