基于Robotstudio的弧焊机器人离线编程.pdfVIP

第 l6卷 第 5期 重庆科技学院学报(自然科学版) 2014年 10月 基于 Robotstudio的弧焊机器人离线编程 王纯祥 程 茁 陈 杨 (重庆科技学院冶金与材料工程学院，重庆 401331) 摘 要 ：弧焊机器人作为一种 自动化焊接设备，其 自动化程度在很大程度上取决于程序的编制。目前的工业机器人 离线编程平台，可进行机器人作业系统的建模、简单作业程序的编制和作业过程仿真演示。对于由不规则曲线段构 成的复杂焊接路径编程，可以用ABB机器人公司开发的Robotstudio软件进行机器人的焊接离线编程。试验证明，该 软件可用于各种高质量弧焊作业的编程。 关键词：弧焊机器人 ；离线编程 ；Robotstudio 中图分类号：TP391．73 文献标识码：A 文章编号：1673—1980(2014)05—0153—04 随着经济全球化的发展和市场竞争的加剧，我 维装配体 CAD图形如图 1所示。 国制造业对工业机器人技术与 自动化装备的需求迅 速增长，其中，以工业机器人在焊接中的应用最为广 泛。随着机器人控制速度和精度的提高，机器人电 弧焊的应用范围日趋广泛。 目前，国内应用的焊接 机器人大多为示教再现的工作方式，示教再现型机 器人在实际生产应用中存在 的主要技术问题有： (1)机器人的在线示教编程过程繁琐、效率低。 (2)示教的精度完全靠示教者的经验 目测决 定 ，对于复杂路径难以取得令人满意的示教效果。 (3)对于一些需要根据外部信息进行实时决策 的应用无能为力。 图1 工装夹具的三维装配体 CAD图 示教再现必须停止生产才能对焊接机器人进行 在线编程，这种生产与编程的矛盾将会越来越大，解 1．2 创建机器人系统 决矛盾的有效方法就是采用离线编程。因此，研究 为了在 Robotstudio软件 中进行的模拟与仿真， 和应用弧焊机器人离线编程技术是提高焊接 自动化 与实际机器人焊接达到一致，则机器人工作站系统 水平的必然趋势。 与 Robotstudio软件中的机器人系统必须一致 ，这也 本文通过利用 Inventor进行三维建模，结合ABB 是模拟与仿真的基础，如图2所示将 目前的弧焊机 公司开发的RobotStudiov5．15离线编程和机器人仿 器人系统进行备份，再导入 Robotstudio软件 中进行 真功能软件，探讨对复杂马鞍形焊缝零部件的机器人 的模拟与仿真 。 焊接离线编程技术，并对程序进行测试和模拟。 1．3 创建焊接工件 目标和路径 创建的机器人焊接工作站如图3所示。将被焊 1 机器人离线编程创建 工件装配几何体导人 已创建的RobotStudio焊接机 1．1 工件及工装夹具的三维造型 器人工作站 中，以便为 RobotStudio在创建焊接作业 由于RobotStudio软件 的三维造型功能弱，因此 路径 曲线时提供基于精确 CAD的管与管马鞍形三 在三维 Inventor软件中创建焊接件及工装夹具的三 维空间曲线 ，如图4所示 。 收稿 日期：2014—04—29 基金项 目：重庆市科学技术研究项 目(KJ131415)；重庆科技学院本科教育教学改革研究项 目 作者简介：王纯祥 (1972一)，男，四川隆昌人，硕士，讲师，研究方向为焊接机器人及焊接工装。 · l53 · 王纯祥，等：基于Robotstudio的