水下仿生机器鱼的研究进展II小型实验机器鱼的研制.pdfVIP

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2015-09-09 发布于重庆
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水下仿生机器鱼的研究进展II小型实验机器鱼的研制

第卷第期 24 3 机器人 ROBOT VOl.24.NO.3 年月 2002 5 May. 2002 文章编号; 1002-0446(2002D03-0234-05 水下仿生机器鱼的研究进展II 小型实验机器鱼的研制梁建宏王田苗魏洪兴陶伟 (北京航空航天大学机器人研究所北京 100083D 摘要本文介绍了自行研制的一条小型实验机器鱼该机器鱼作为研究仿生机器鱼的流体力学性能的实验; . 平台具有刚性头部关节的柔性身体和月牙形尾鳍采用无线遥控机器鱼体长水中最大速度为 . ~5 . . 890 . 20 / mm cm .最大转弯角速度为 120 / .最小转弯半径为 40 .综合性能测试实验和形运动控制实验表明该机器鱼具有较. S S cm 好的游动性能和较高的机动性能. 关键词仿生推进流体力学机器鱼形运动; ; ; ; 中图分类号; TP24 文献标识码; B RESEARCHFUL DEVELOPMENT OF UNDER ATER ROBOFISH II DEVELOPMENT OF A SMALL EXPERIMENTAL ROBOFISH LIANG Jian hOng WANG Tian miaO WII ~Ong xing TAO Wei- - - (Ro}otzc lnstzt/te of bezjzng unzuelszty of aelona/tzcs ancastlona/tzcs bezjzng 100083D Abstract ThiS paper intrOduced a Small experimental rObOfiSh aS an experimental flat fOr a Study Of the; h . 5 . ydrOdynamicS capability Of rObOfiSh Which haVe a rigid head and flexible bOdy Of DOF and lunate caudal fin 890 . 20 / . 120 / . The length Of the rObOfiSh iS mm maximal VelOcity iS cm S maximal turning rate iS S minimal turning 40 . - radiuS iS cm The experiment Of general capacity and Shape lOcOmOtiOn Of the experimental rObOfiSh indicated that they haVe preferable SWimming capacity and high maneuVerability. ; . . . - Ke