基于增广状态空间法的稳定平台离散模型预测控制.pdf

2013年1月 西安石油大学学报(自然科学版) Jan．2013 of JournalXi’all Science V01．28No．1 第28卷第1期 ShiyouUniversity(NaturalEdition) 文章编号：1673-064X(2013)01-0084-05 基于增广状态空间法的稳定平台离散模型预测控制 戴晨，霍爱清，汪跃龙，汤楠，程为彬 (西安石油大学陕西省钻机控制技术重点实验室，陕西西安710065) 摘要：针对旋转导向钻井稳定平台存在的摩擦问题，提出了将增广状态空间模型与模型预测控制相 结合的稳定平台离散预测控制算法，以提高平台系统的控削精度和稳定性．建立了带摩擦的稳定平 台广义被控对象的数学模型，以增广形式的状态空间模型为基础，结合滚动时域控制原则，通过对 稳定平台离散模型的状态空间形式进行增广变换，设计了增广状态空间模型下的预测控制器．仿真 结果表明，稳定平台预测控制系统保证了钻井工程对控制精度和动态特性的要求，并且对有摩擦干 扰力矩及模型参数摄动具有较强的鲁棒性． 关键词：稳定平台；模型预测控制；摩擦模型；增广状态空问法 文献标识码：A 中图分类号：勉42；TP273 稳定平台是调制式旋转导向钻井工具的惯导平 的影响，使系统的鲁棒性得到提高”剖．本文根据旋 台，可以看作是一个可以沿自身中心轴自由旋转的 转导向钻井工具稳定平台的工作特点，结合模型预 刚体，为了使稳定平台在旋转的钻柱内维持稳定，必 测控制，研究了基于增广状态空间法的优化控制算 须使施加到控制轴上的力矩平衡，由此进一步调整 法，仿真结果表明该控制方法可以较好地克服外界 和保持控制轴工具面角，使井下钻井工具旋转的同 扰动和系统特有摩擦带来的不利影响，具有较快的 时能导向造斜¨引． 响应速度和良好的鲁棒性． 由于稳定平台的结构和特殊的工作方式以及井 下环境，其驱动机构具有强非线性、强扰动和参数变 1 离散状态空间模型的增广形式 化大等特点，且在作业过程中动静摩擦不断发生变 化，这些都给稳定平台控制指标的保证带来了很大 一个单输入单输出系统的连续状态空间模型可 难度，稳定平台周期性的圆周转动使得它的控制方 离散化为 法具有许多与常见过程控制系统不同的特点，常规 xd(k+1)=AdXd(k)+BdH(后) ，，、 的经典控制效果仍有不足，主要表现为系统的控制 j，(k)=Cd心(后) 效果不理想、鲁棒性差及克服强干扰能力弱等[3圳． 其中：H(k)为控制输入变量，Y(k)为输出变量， Predictive 模型预测控制(Model Contml，简称MPC) x。(k)为状态变量，A。，丑。，Cd分别为系数矩阵． 是一类新型计算机控制算法，由于其采用了多步预 对式(1)两边做一个增量运算，可得 测、滚动优化和反馈校正等控制策略，因而可以克服 离散最优控制算法中干扰和时变等因素对优化算法 曰d(H(k)一Ⅱ(k一1))． 收稿日期：2012-07．10 新基金项目(编号：201lcxl00313) 作者简介：戴晨(1985．)，男，硕士研究生，主要从事预测控制的研究．E．marl：daichen0502@16