运动控制系统 课件：第2章 双闭环直流调速系统.pptVIP

设计步骤： 1.电流环的等效闭环传递函数 2.转速调节器结构的选择 3.转速调节器参数的选择 4.转速调节器的实现 ⑷ 转速环的设计 电流环等效传递函数 原来双惯性环节的电流环控制对象，经闭环控制后，可以近似地等效成只有较小时间常数的一阶惯性环节。 电流闭环控制的物理意义 电流闭环控制改造了控制对象，加快了电流的跟随作用，这是局部闭环（内环）控制的一个重要功能。 转速调节器结构的选择 n (s) + - Un (s) ASR CeTms R U*n(s) Id (s) ? Tons+1 1 Tons+1 U*i(s) + - IdL (s) 电流环 简化后的转速环结构 n (s) + - ASR CeTms R U*n(s) ? Id (s) ? /? T?ns+1 + - IdL (s) 转速调节器选择 ASR采用PI调节器 令 则 n (s) + - U*n(s) ? 校正后的调速系统 转速调节器的参数计算 按照典型Ⅱ型系统的参数关系， 因此 转速环与电流环的关系 外环的响应比内环慢，这是按上述工程设计方法设计多环控制系统的特点。这样做，虽然不利于快速性，但每个控制环本身都是稳定的，对系统的组成和调试工作非常有利。 本章小结 本章以转