强化学习在足球机器人基本动作学习中的应用.pdf

第30卷第5期 Vr01．30．No．5 2008年9月 机器人 ROBOT Sep．，2008 文章编号：1(K12-0446(2008)-05-0453-07 强化学习在足球机器人基本动作学习中的应用 段 勇l，杨淮清l，崔宝侠1，徐心和2 (1．沈阳工业大学信息科学与工程学院．辽宁沈阳1 10178： 2．东北大学人工智能与机器人研究所，辽宁沈阳110004) 摘要：主要研究了强化学习算法及其在机器人足球比赛技术动作学习问题中的应用．强化学习的状态空间 和动作窄问过大或变量连续，往往导致学习的速度过慢甚奄难于收敛．针对这一问题，提出了基于T-S模型模糊 神经网络的强化学习方法，能够有效地实现强化学习状态宅问到动作空间的映射．此外，使用提出的强化学习方 法设计了足球机器人的技术动作，研究了在不需要专家知识和环境模型情况下机器人的行为学习问题．最后，通 过实验证明了所研究方法的有效性，其能够满足机器人足球比赛的需要． 关键词：强化学习；机器入足球比赛；行为学习；T-S模糊神经网络 中图分类号：TP24 文献标识码：A ofReinforcementtoBasicAction ofSoccerRobot Application Learning Learning 2 DUAN1，YANG 1，CUIBao-xia1，XUXin—he Yong Huai-qing Scienceand 1 (1．SchoolofInformationEngineering，ShenyangUniversity 10178．Ch／na； ofTechnology，Shenyang 2．Institute and 1 ofAr矗ficialIntelligenceRobotics．NortheasternUniversity,Shenyang10004，Ch／na) Abstract：Thisdiscussesreinforcement andits totechnicalaction of paper learning(RL)algorithmapplication learning sooc盯robot．Inthestate andaction tOO Oftheirvariablesale RL，shlce are continuous，the space space large learningspeed too are slowanditis toohardfor to solvethis RLmethodbasedonT-Smodel usually learningconverge．Toproblem,an neuralnetworkis can the fromthestate tOtheaction of fuzzy proposed，whicheffectivelyperform space