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基于形势的动态阵型SBDF的设计 胡骞费敏锐 上海大学机电工程与自动化学院，上海200072 net mrfei888@x263 huqian2003@citiz．net 摘 要 奉论文主要介绍如何在robocup中实现动态阵型。通过对角色和阵型的定义，设计了在比赛中的 阵型动态的切换和在特殊模式下的配音，最后达到一定的效果，并给出了结论． 关键字Robocup动态阵形角色， Ofthe FormationSBDFbasedonthe DesignDyna恼ic Situation Fei Hu Minrui Oian ofAutomation 200072 Department ofShanghm University，Shanghai net net huqian2003@citizmrfei888@x263 AbstractThis discussesthe formationinthe Withthe ofrolesand papermainly dynamic Kobocup sening shiftoftheformationsandthe at formations，the some modesarc cooperationspecial dynamicallydesigned．which and theconclusion provesgoodgets Formation，Role KeywordsRobocup，Dynamic 1、基于形势的动态阵型SBDF SBDF是本文自定义的一种基于形势的动态阵型，主要包括三部分内容的定义： 1)角色和阵型的定义： 2)比赛进行中的阵型动态切换； 3)边线球、任意球等局势下的配合模式SetsyalP．。义定的 1．1角色和阵型的定义 独立进行感知并独立进行决策，一支球队由11个独立的Agent来进行控制，而且在比赛当 中，Agent之间不能进行私下的通讯，也不能通过共享信息或进程间通讯等手段进行信息交 换。如果没有对球场上的任务进行分工，就会出现很多Agent做出同样的决策和动作，而另 外有些任务却没人去承担，典型的例子就是除守门员外10个Agent都去抢球，从而导致其 它地方无人防守。 在比赛开始之前和中场间隔等“离线”期间，各个Agent之间可以通过无限制通讯达到 同步，在此期间Agent可以将它们的所有内部状态和决策机制都互相通知而不会对最后目标 的实现造成负面影响。因此可以利用这个特点，在赛前先制定好关于比赛任务分工的合作协 议，当进入比赛后大家都遵守这个协议，每人承担各自的任务，从而避免出现任务重叠的情 况。这样，就引出了角色和阵型的概念。 角色的概念其实和真实的人类足球比赛中的概念相仿，代表一个球员在比赛中承担的责 任，如前锋、中场、后卫、守门员等。每种角色都包括了这个角色的一些性质，如活动区域、 初始位置等，每个Agent的行为决策会受到它当前扮演角色的影响。当然，这些角色在具体 比赛中可根据实际情况在Agent之间相互切换，每个Agent有一定的自主权决定自己当前应 该扮演什么角色。 阵型是一组特定角色的集合，在仿真球队中，