积分分离法PID控制实验.docVIP

实验名称 积分分离法PID控制实验 实验地点 706 实验时间 2012-4 实验目的： 学习和掌握PID的控制方法，掌握P参数对控制方法的影响 PID控制方法的影响。 实验设备： PC 机一台，TD-ACC+实验系统一套，SST51 系统板一块 实验原理及内容： 图3.2-1 是一个典型的PID 闭环控制系统方框图，其硬件电路原理及接线图可设计如下，图中画“○”的线需用户在实验中自行接好，对象需用户在运放单元搭接。 上图中，用P1.7 来模拟1＃定时器的输出，通过“OUT1”排针引出，方波周期＝定时器时常×2，“IRQ7”表示51 的外部中断1，用作采样中断，“DIN0”表示51 的I/O 管脚P1.0，在这里作为输入管脚用来检测信号是否同步。 实验步骤： 按照实验线路图3.2-2 接线，信号源输出幅值为2V，周期6S 的方波。 确定系统的采样周期以及积分分离值。 参考流程图3.2-3 编写实验程序，将积分分离值设为最大值7FH (相当于没有引入积分分离)。检查无误后编译、链接。 点击“调试Start/Stop Debug Session”模式。 点击“运行 ”图标，运行程序，用示波器分别观测输入端R 和输出端C。 如果系统性能不满意，点击“停机”图标，停止程序运行，按“SST51 系统板”上的“复位”键，使得系统退出“Start/Stop Debug Session”模式，进入到程序编辑模式，用凑试法修改PID 参数，再重复步骤4 和5，直到响应曲线满意，并记录响应曲线的超调量和过渡时间。 同理，修改积分分离值为20H，记录此时响应曲线的超调量和过渡时间，并和未引入积分分离值时的响应曲线进行比较。 将6 和7 中的较满意的响应曲线分别保存，在画板、PHOTOSHOP 中处理后粘贴到WORD 中，方便形成实验报告。 实验结果及分析： 在IBAND=32时 ， Kp =0.2控制结果曲线： Kp =0.5控制结果曲线： 在IBAND=7F时 ， Kp=0.2控制结果曲线： Kp =0.5控制结果曲线： 在IBAND=7F时 ， 使Kp =0.2、ti=100，到控制结果曲线： 试验结果分析： 实验思考及总结： 思考题： 分析比较1的两个结果，说明Kp 的作用。 分析比较1、2的两个结果，说明积分分离的作用。 比较2、3 的结果，分析积分的作用 实验总结 说明： 实验名称、实验目的、实验设备、实验原理及内容由教师确定，实验前学生填好； 实验步骤、实验结果及分析由学生记录实验的过程，包括操作过程、实验结果、遇到哪些问题以及如何解决等； 实验总结由学生在实验后填写，总结本次实验的收获、未解决的问题以及体会和建议等。