高压输电线路除冰机器人障碍物识别方法研究.pdfVIP

第32卷 第9期 仪 器 仪 表 学 报 V01．32No．9 2011年9月 ChineseJournalofScientificInstrument Sep．2011 ___ -一 Cj 同压输 电线路除冰机器人障碍物识别方法研究 曹文明，王耀南，印 峰，伍锡如，缪思怡 (湖南大学电气信息学院 长沙 410082) 摘 要：障碍物检测识别是高压输电线路 自主除冰机器人的关键技术之一。针对220kV输电线路特殊的机器人工作环境 ，提 出一种基于视觉的障碍物识别方法。首先对拍摄的障碍物图像进行中值滤波、膨胀腐蚀等预处理，经 OTSU阈值优化计算后 ， 用小波模极大值算法提取图像边缘。然后计算障碍物边缘图像的联合不变矩特征，再把矩特征输人小波神经网络进行障碍物 图像的分类识别。并选取防震锤 、悬垂线夹、耐张线夹三类障碍物做识别试验 ，还把小波神经网络与普通 BP神经网络识别性 能进行