重力对空间机械臂运动控制的影响.pdfVIP

高技术通讯2012年第22卷第9期：944～950 doi：10．3772／j．issn．1002-0470．2012．09．009 重力对空间机械臂运动控制的影响① 刘福才② 高娟娟③王跃灵 (燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室 秦皇岛066004) 摘要为研究空间机械臂系统在重力条件下的地面装调阶段和微重力条件下的空间应 用阶段重力项的变化对其运动控制的影响，以n自由度自由漂浮空间机械臂为研究对象， 分别分析了空间机械臂在地面装调重力条件和空间应用微重力条件下的运动特点，建立 了系统的运动学模型，同时运用拉格朗日方程推导了系统的动力学模型，并以三自由度自 由漂浮空间机械臂为例，分别对其在地面装调阶段和空间应用阶段的动力学特性和轨迹 跟踪控制进行仿真研究，仿真结果表明重力项对空间机械臂运动控制的驱动力矩及轨迹 跟踪精度均有影响。 关键词 空间机械臂，地面装调，空间应用，重力项，运动控制 化，不能仅仅简单地将运动方程中的重力项忽略不