SINSGPSDVL组合导航系统的容错研究.pdfVIP

第24 卷第2 期 哈 尔 滨 工 程 大 学 学 报 VoI. 24 N . 2 2003 年4 月 JournaI of Harbin Engineering University Apr. 2003 SINS/ GPS/ DVL 组合导航系统的容错研究 刘承香，孙 枫，曹 洁 （哈尔滨工程大学 自动化学院，黑龙江哈尔滨 150001） 摘 要：结合SINS/ GPS/ DVL 组合导航系统各子系统的特点，提出了一种新的容错设计方案，此方案采用并列 运行的滤波器族结构，该结构可以提供不受污染的最优解，且具有容错性好和系统输出数据热备份等优点. 仿 真结果表明，此方案既可有效地监测和隔离系统故障，同时又保证了系统的精度. 关键词：容 错；组合导航；故障检测；系统重构 中图分类号：U666. 1 文献标识码：A 文章编号：1006 - 7043（2003 ）02 - 0157 - 04 Fault tolerant design of SINS/ GPS/ DVL integrated navigation system LIU Cheng-xiang ，SUN Feng ，CAO Jie （SchooI of Automation ，Harbin Engineering University ，Harbin 150001，China ） Abstract ：Accuracy and reIiabiIity are two basic reguirements for high performance navigation system ，but cen- traIized KaIman fiIter and federated KaIman fiIter can not be good in both accuracy and reIiabiIity. Based on the characteristics of the subsystems of SINS/ GPS/ DVL integrated navigation system ，a new fauIt toIerant system was designed using paraIIeI fiIters to provide an uncontaminated optimaI soIution and to enabIe hot-backup fiI- ters running at aII times. SimuIation resuIts show that this system can detect and isoIate system fauIts and en- sure system accuracy. Key words ：fauIt toIerant ；integrated navigation ；fauIt detection ；reconfiguration 近些年来，国内外关于组合导航的容错技术研 统的容错性能很好，但是系统滤波是次优的. 针对 究做了很多工作，从集中卡尔曼滤波到分散滤波的 这一问题，提出了SINS/ GPS/ DVL 组合导航系统的 发展，使整个系统具有了一定的容错能力. 为了进 一种新的容错方案. 一步提高和改善分散滤波的性能，1988 年CarIson ［1 ~ 3 ］ 提出了联邦卡尔曼滤波器的信息融合算法 ，它 1 SINS/ GPS/ DVL 组合导航系统容 采用信息分配原理把系统中的动态信息分配到每 错设计整体结构 一个局部卡尔曼滤波器中，有效地克服了集中卡尔 曼滤波的计算量大、