第四节二阶系统的瞬态响应0.pptVIP

时域分析法--二阶系统的瞬态响应(Transient response of 2 order system) 小 结 二阶系统的动态性能指标基于以下两个条件： 第一，性能指标是根据系统对单位阶跃输入响应给出； 第二，初始条件为零。 典型二阶系统的瞬态响应—二阶无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统的阻尼系数、特征根、极点分布和单位阶跃响应。 典型二阶系统的性能指标—主要是超调量和调整时间；与系统参数之间的关系；速度反馈校正。 具有零点的二阶系统—单位阶跃响应的紧凑形式；性能指标；速度顺馈校正； 扰动作用下典型二阶系统—性能指标 * * - 【例2】设系统结构图如右图所示，若要求系统具有性能指标?p＝ ? ％＝20％，tp＝1s，试确定系统参数K和τ，并计算单位阶跃响应的特征量tr和ts。 【解】系统的闭环传递函数为 可以得到： 由 与?％的关系，解得： 再由峰值时间计算式(3-27)，可以算出 从而解得： 由于： 由相关公式计算得： 取误差带Δ＝0.02，则调节时间为： 改善二阶系统响应特性的措施 a. 什么是速度反馈控制 - - + - b. 什么是比例+微分控制 将输出量的速度信号c’(t)采用负反馈形式反馈到输入端并与误差信号e(t)比较，构成一个内反馈回路。简称速度反馈。 以误差信号e(t)与误差信号的微分信号e’(t)的和产生控制作用。简称PD控制。又称微分顺馈 为了改善系统性能而改变系统的结构、参数或附加具有一定功能的环节的方法称为对系统进行校正。附加环节称为校正环节。速度反馈和速度顺馈是较常用的校正方法。 三、改善二阶系统响应特性的措施 改善二阶系统响应特性的措施 c. 输出量的速度反馈控制 - - - 与典型二阶系统的标准形式 比较 ⒈ 不改变无阻尼振荡频率 ⒉ 等效阻尼系数为 由于 ，即等效阻尼系数加大，将使超调量?%和调节时间ts变小。 改善二阶系统响应特性的措施 + - d. 误差的比例+微分控制 - 与典型二阶系统的标准形式 比较： ⒈ 不改变无阻尼振荡频率 ⒉ 等效阻尼系数为 由于 ，即等效阻尼系数加大，将使超调量?%和调节时间ts变小。 ⒊ 闭环传递函数有零点 ，将会给系统带来影响。 改善二阶系统响应特性的措施 e. 比例+微分控制与速度反馈控制的关系 - - 比例+微分控制相当于对输入信号和反馈信号进行比例+微分。 对反馈信号进行比例 + 微分 = 速度反馈。 误差的比例+微分控制相当于输出的速度反馈构成的闭环系统再串联比例+微分环节。 可以分别讨论。 - 具有零点的二阶系统 零极点分布图 四、具有零点的二阶系统分析 具有零点的二阶系统比典型的二阶系统多一个零点，( 和 不变)。 其闭环传递函数为： ，零点为： 具有零点的二阶系统 的单位 阶跃响应为： 由上图可看出： 使得 比 响应迅速且有较大超调量。 具有零点的二阶系统分析 设 为零点和极点实部之比 具有零点的二阶系统分析 具有零点的二阶系统分析 具有零点的二阶系统阶跃响应为： 式中： ， 零极点分布图 具有零点的二阶系统分析 根据上式可以得出主要性能指标如下： 式中： ， ， 比例+微分控制的性能 + - 比例+微分控制的性能 这是一个典型二阶环节加微分顺馈。 ①原二阶环节的阻尼系数增大为 ，无阻尼振荡频率不变。 ④一般来讲，超调量会下降。 能改善系统的瞬态性能。 ③增加顺馈环节虽然增加了一个零点，却使阻尼系数增加了。 ②当阻尼系数不变时，附加零点会使系统的超调量增大。 具有零点的二阶系统分析 超调量随 变化而变化曲线 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 5 . 0 = z 25 . 0 = z 75 . 0 = z n z zw a = ? % 我们可以不证明地给出c(t)的紧凑形式： 主要性能指标如下： ① ② ③ 具有零点的二阶系统分析 瞬态过程的性能指标例3-1 [解]：① ③ 当T不变时，T=0.25， ② [例3-1]：如图所示系统，