WX03_微型计算机控制技术_第三章2.pptVIP

解决方法----PID不完全微分 为了解决这一问题，同时要保证微分作用有效，可以参照模拟调节器的方法，采用不完全微分的PID算式。 思想：仿照模拟调节器，加入惯性环节，克服完全微分的缺点。 该算法的传递函数表达式为： 因此： 其中： 将上式分为两部分： 当误差为阶跃量时，即：E(s)=1/s，则PID控制器输出uD(t)为： t u(KT) 微分项 （a）完全微分 （b）不完全微分 积分项 比例项 t u(KT) 普通数字PID控制器中的微分，只有在第一个采样周期有一个大幅度的输出。一般工业的执行机构无法在较短的采样周期内跟踪较大的微分作用输出。而且还容易引进高频干扰； 不完全微分数字PID控制器的控制性能好，是因为其微分作用能缓慢地持续多个采样周期，使得一般的工业执行机构能比较好地跟踪微分作用输出；而且算式中含有一阶惯性环节，具有数字滤波作用，抗干扰作用也强 微型计算机控制技术 对控制系统的基本要求： 稳：（基本要求） 要求系统要稳定 准：（稳态要求） 系统响应达到稳态时，输出跟踪精度要高 快：（动态要求） 系统阶跃响应的过渡过程、要平稳、快速 调节时间ts 稳态误差 超调量Mp 延迟时间tr 峰值时间tp 3.3 数字PID控制器的设计 PID意为比例、积分、微分 PID控制是按偏差的比例、积分、微分进行控制的调节器； 是连续系统中技术成熟，应用最为广泛的一种调节器。 实际运行经验及理论分析证明，运用PID调节器在对相当多的工业对象进行控制时能取得满意效果。 3.3 数字PID控制器的设计 3.3.1 模拟PID的数字化 3.3.2 PID控制规律程序设计 3.3.1 模拟PID的数字化 控制对象 - + KP KI /s KDs PID控制器 D (s) e (t)=r (t) - c (t) + + + 由于计算机系统是一个采样控制系统，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量。 因此必须将其离散化，用离散的差分方程来代替连续系统的微分方程。 连续的时间离散化 积分用累加求和近似 微分用后向一阶差分近似 式（3-15）和式（3-16）代入式（3-14），则可得到离散的PID表达式 如果采样周期取得足够小，该算式可以很好地逼近模拟PID算式，因而使被控过程与连续控制过程十分接近。 上式提供了执行机构的位置u(k)，其输出值与执行机构的位置一一对应，因此，通常把上式称为位置型PID控制算式。 如果令 有 式（3-18）即为离散化的位置式PID控制算法的编程表达式。当进行控制时，KP、KI、KD可先分别求出并放在指定的内存单元中，即可实现u(k)的计算。 由式（3-18）可以看出，每次输出与过去的所有状态有关，要想计算，不仅涉及和，其须将历次相加，计算复杂，浪费内存。因此，提出增量式PID控制算法 依照式（3-17），对于第 次采样有 （3-17）两边对应减去式（3-19），得 （3-17）两边对应减去式（3-19），得 整理得 上式中令 式（3-20）可化为 式（3-21）即为PID位置式算式的递推形式，是编程时常采用的形式之一。式（3-21）也可写为 位置式 PID 位置式PID控制算法 + - r(k) c(k) e(k) u(k) 对象 △u(k) 增量式 PID 增量式PID控制算法 + - r(k) c(k) e(k) 对象 u(k) 步进 电机 PID增量式控制算法式(3-22)和PID位置递推算法式(3-21)在本质上是一样的，但增量式算法具有以下优点： （1）由于计算机只输出控制增量，所以误动作时影响小，且必要时可用逻辑判断的方法去掉，对系统安全运行有利。 （2）不产生积分失控，所以容易获得较好的调节品质。 （3）手动——自动切换时冲击比较小。 3.3.2 PID控制规律程序设计 其中a0、a1、a2可以事先算出，程序框图如下图所示。 位置式PID控制算法程序框图 开始 取出给定值和反馈值求出调节偏差 结束 从各存储单元中取出各参数分别计算： 取出 ，计算 并输出 更新参数： 3.4 数字PID控制算法的改进 前面介绍的PID控制器，其控制效果并不理想。为了改善控制质量，不同被控对象，可以对PID基本算法做些改进，以提高调节品质。 数字PID控制器的饱和作用及其抑制 积分整量化误差及其防止方法 不完全微分的PID算法 纯滞后的补偿算法 带死区的PID控制 3.4 数字PID控制算法的改进 3.4.1 数字PID控制器的饱和作用及其抑制 3.4.3 不完全微分的