第11章李雅普诺夫稳定性分析.pptVIP

状态。 时，系统处于临界稳定 ） （ 当 ）决定， （ 由高次项 征值，则系统的稳定性 的特征值中含有零特 ， 一次近似 处不稳定 具有正实部，则系统在 的特征值至少有一个 ， 一次近似 处稳定 则系统在 的特征值具有负实部， ， 一次近似 0 A AX X ) 3 ( 0 X A AX X ) 2 ( 0 X A AX X (1) e e = = = = = = X B X B 二、李氏第二法（直接法） 为负定 为正定 并满足： 函数 2 1 ), , ( t x V 则在状态空间原点处的平衡状态是一致渐近稳定的 如果随着 X t) V(x, 则在原点处的平衡状态是大范围内的渐近稳定。 X(0) 且满足条件 偏导数的标量函数 如果存在一个具有一阶 设系统的状态方程为 定理 : ), , ( ), , ( X : 2. 正定 ) , ( . 1 t x V t x V t x f = 负半定 . 2 [ ] . 3 及任意 对任意 0 0 0 ), , , ( t t t x t F 时不恒为零。 在 。 其中 ) 0 ) , 0 ( （ t f = 解法二： $5 应用李雅普诺夫方法分析线性系统的稳定性 一.线性定常系统李雅普诺夫稳定性分析 存在 或实对称阵 正定的赫米特矩阵 有一个 或实对称阵 个正定的赫米特矩阵 的矩阵。给定一 为 的矩阵，而 为 其中 设系统的状态方程为 定理 P n n A n X ) ( ) ( * 1 * . 1 AX X = 可选为李氏函数。 处是大范围渐近稳定的。则 的唯一解，则系统在平衡状态 它是方程 PX X x V T = ) ( X e = 0 : PA=- P A T + P I - = + PA P A T - = + Q PA P A T 则 通常取 是否也是正定的 的 I = Q , Q x V ，然后检查满足等式 定一个正定的矩阵 的符号特征时，首先指 在判定 说明： : ) ( . 1 沿任意一条轨迹不恒 如果 QX X V T - = . 3 ： 矩阵 的积分公式计算 算也比较困难可用下面 比较高时，其运 方程组。当系统的阶数 个代数 的元素时，需要求解多 即计算 ， 求矩阵 解李氏方程 P P P Q PA P A T - = + . 2 最简单的是： 也可以取正半定矩阵， 等于零，则 Q + - k/(s+1) k/(s+2) 1/s r y + - - = + - = = kr x kx x x x x x x 3 1 3 3 2 2 2 1 2 解：由图可得： + - - = + - = = kr x kx x x x x x x 3 1 3 3 2 2 2 1 2 解：由图可得： * * * * * $1 概 述 稳定性 当系统受到外界干扰后,虽然它的原有平衡状态(相对稳定性)被破坏,但在外部干扰去掉后,仍有能力自动地在另一新平衡状态(相对稳定状态)下继续工作下去,系统的这种本能通常叫做系统的稳定性. 电机自动调速系统中保持电机转速为一定的能力 火箭飞行中保持航行为一定的能力能力 电压自动调节系统中保持电机电压为恒定的能力 $2 李雅普诺夫意义下的稳定 一、李雅普诺夫意义下的稳定性的定义 . , 为给定的常数 其中 d e ) t (t X - ) t , x (t, 0 e 0 0 e 3 ￡ F e X - X d ￡ : ) ( 它的范数为 件可以画出一个球域 设对应于系统的初始条 d S , ) t , x (t, ) , ( ) ( 0 0 其范数为： 的所有各点的球域 的解 是含有方程 e F = t x f X S 1.李雅普诺夫稳定 , 恒有 时 使得当 若系统 稳定的。 李雅普诺夫意义下 是 则称系统的平衡状态 X e ), (t X - ) t , x (t, 0 e 0 0 t e ∞ ≤ ≤  F X e X d ≤ - 0 ) , ( , 0 0 存在一个实数点 于任意选定的 对 t e d e ) , ( t x f X = 则称这种平衡状态为一致稳定的平衡状态。 一般决定球域大小的 , 0 有关 有关也与 与 t e d , 0 无关时 与 t d 当 2.渐近稳定性 3.大范围内的渐近稳定 说明： 4.不稳定性 二、标量函数的正定性定义 三、二次型赛尔维斯特准则